指令位姿(command pose)是1990年公布的自動化科學技術名詞。
基本介紹
- 中文名:指令位姿
- 外文名:command pose
- 所屬學科:自動化科學技術
- 公布時間:1990年
- 出處:《自動化名詞》第一版

指令位姿(command pose)是1990年公布的自動化科學技術名詞。
指令位姿(command pose)是1990年公布的自動化科學技術名詞。公布時間1990年,經全國科學技術名詞審定委員會審定發布。1...
位姿準確度 位姿準確度表示指令位姿和從同一方向接近該指令位姿時的實到位姿平均值之間的偏差。位姿準確度 指令位資的位置與實到位置集群重心之差。姿態準確度 指令位姿的姿態與實到姿態平均值之差。位姿準確度計算如下:位置準確度
《在機位姿逆向驅動刀路紋理的五軸曲面插補機制研究》是依託浙江大學,由沈洪垚擔任項目負責人的面上項目。項目摘要 工具機各驅動軸的速度指令超出伺服驅動能力時,將出現控制器飽和,產生伺服振動,影響加工精度和表面質量,因此有必要保證各軸速度指令的光滑性。然而,在五軸加工反向運動學映射機制下,給定刀路在各驅動...
指令包括GO、MOVE、MOVEI、MOVES、DRAW、APPRO、APPROS、DEPART、DRIVE、READY、OPEN、OPENI、CLOSE、CLOSEI、RELAX、GRASP及DELAY等。這些指令大部分具有使機器人按照特定的方式從一個位姿運動到另一個位姿的功能,部分指令表示機器人手爪的開合。例如:MOVE #PICK!表示機器人由關節插值運動到精確PICK所定義的位置。“...
VAL語言由美國Unimation公司於1979年推出,基於BASIC語言發展而來,包含監控指令與程式指令,支持線上編程,配置在PUMA和UNIMATION型機器人上。IML語言由日本九州大學開發,採用直角坐標系描述機器人位姿,具有編程簡單、支持人機對話等特點。AL語言由美國史丹福大學於20世紀70年代中期開發,兼具對象級編程特徵,其語法結構類似...
運動預測:根據機器人控制指令和運動噪聲模型,更新粒子位姿預測值 觀測融合:計算每個粒子與當前感測器數據的匹配機率,更新粒子權重 重採樣:按權重比例進行重要性採樣,保留高權重粒子並複製形成新粒子集 時間同步:記錄收斂後的粒子分布作為當前時刻位姿估計結果 關鍵特性 多模態處理能力:非參數化特性使其可同時維持多個...
第1章 位姿與坐標系1 1.1 位姿1 1.1.1 空間位姿的定義2 1.1.2 四元數與歐拉角的轉換4 1.1.3 齊次變換矩陣與位姿數據pose的轉換6 1.1.4 pose數據相關函式8 1.2 TCP16 1.2.1 定義TCP17 1.2.2 MToolTCPCalib指令20 1.2.3 TCP計算原理及實現21 1.2.4 ...
在協作方面,仿生七自由度雙臂,支持並行及異步作業,可空中接力與換手,輕鬆應對複雜工件和特定位姿操作。四輪四驅,支持零迴轉半徑與蟹行,腰部可升降與俯仰,22自由度全方位覆蓋人類作業空間。在柔性作業上,底盤、手臂、感知系統一體式設計,支持天級安裝調試部署時間。基於UniGrasp、Uni6DPose、UniPlug等具身原子能力...
配備二維視覺系統、二維智慧型視覺系統、三維智慧型視覺系統、計算機、人工智慧視覺處理軟體及相關周邊設備等設備設施,用於視覺元件選型、圖像預處理、缺陷檢測、目標識別、圖像分類、實例分割、位姿識別等實訓教學。(5)數字孿生與虛擬調試技術套用實訓室 配備數字孿生與虛擬調試技術套用軟體、半實物仿真虛擬調試系統、計算機等...
該力控制方包括:實時計算機器人末端的力控位姿偏差量Xi:將計算出的力控位姿偏差量Xi與機器人的末端期望位姿Xd求和,對求和結果進行逆運動學求解,獲得機器人的各關節的運動控制指令,用運動控制指令控制機器人運動。本發明能夠保證工業機器人末端柔順地接觸外部對象,將工業機器人末端與外部對象的接觸力控制在期望的力範圍...
機械臂是一個複雜系統,存在著參數攝動、外界干擾及未建模動態等不確定性。因而機械臂的建模模型也存在著不確定性,對於不同的任務,需要規劃機械臂關節空間的運動軌跡,從而級聯構成末端位姿。系統簡介 機器人系統是由視覺感測器、機械臂系統及主控計算機組成,其中機械臂系統又包括模組化機械臂和靈巧手兩部分。整個系統...
三維測頭除了可以進行線上質量補償控制外,還可以在序前決定工作在工具機上的精確定位和工件的位姿,測量毛坯的餘量,決定加工過程的進給量。線上循環測量的缺點是加工和檢測套用相同的坐標系統,對於由於工具機定位誤差產生的加工誤差難以檢測。此外,在加工過程中增加檢測工步,因而增加了加工循環的時間。CNC工具機的熱變形線上...
提供三種啟動方式:桌面捷徑、開始選單入口與命令行指令 初始化設定包括工作目錄定義與計量單位標準化(默認SI單位制)模型構建:通過拖拽元件庫中的剛體、關節、力學元件進行系統組裝 使用信號線連線子系統接口,定義能量傳遞路徑 仿真執行:設定初始條件:包括液壓系統工作壓力、機械部件初始位姿等 選擇積分算法:提供變...
觸覺信道一方面能夠感覺用戶手的位姿和作用力,另一方面可以把力信息反饋給用戶。藉助合適的感測器和執行器,並利用手指相對於物體的狀態函式來產生力指令,可以使虛擬物體產生堅硬或柔軟等觸摸信息。觸覺互動系統可以分為兩類,一類固定在地面上(如遊戲桿),跟蹤單個點的位姿並反饋相應的力信息,另一類捆綁在操作者身體...
(28)服務機器人目標同時識別與位姿判定研究,工程圖學學報,2010 (29) 基於視覺熵的視覺注意計算模型.光學學報.2009.(30) 一種基於視覺特徵的移動機器人定位方法.儀器儀表學報.2009.(31) 一種新的增量式關聯規則數據挖掘方法研究.儀器儀表學報.2009.(32) 一種新的基於並在線上構的攝像機線性標定方法.中國機械工程....
1.3.1機器人的位姿問題21 1.3.2機器人坐標系21 第2章工業機器人編程概述 / 25 2.1認識工業機器人的編程25 2.1.1對機器人編程的要求25 2.1.2機器人程式語言的類型26 2.1.3機器人語言系統的結構27 2.1.4工業機器人程式設計過程27 2.1.5示教編程器30 2.1.6離線編程方式31 2.1.7基於虛擬現實...
5.1 Local SLAM的開端 3497.5.2 子圖的維護 3517.5.3 占用柵格地圖 3537.5.4 查找表與占用柵格更新 3557.5.5 核心函式—AddRangeData 3587.5.6 實時相關性分析的掃描匹配器 3637.5.7 Ceres掃描匹配 3647.6 Global SLAM全局地圖的匹配 3657.6.1 Global SLAM的開端 3657.6.2 位姿圖...
學習單元1 工業機器人位姿/3 學習單元2 工業機器人坐標系基礎/13 學習單元3 工業機器人坐標系設定/18 學習單元4 工業機器人運動學/38 學習單元5 工業機器人信號基礎/42 學習單元6 模擬信號與數位訊號/48 第2章 工業機器人操作編程 學習單元1 工業機器人程式管理/58 學習單元2 工業機器人運動指令編輯/...
1.3.4機器人解析度、位姿準確度和位姿重複性 / 013 1.3.5作業精度及動態測量 / 014 1.4機器人的分類 / 014 1.4.1按機器人的幾何結構分類 / 014 1.4.2按機器人的控制方式分類 / 015 1.4.3按機器人的智慧型程度分類 / 016 1.4.4按機器人的移動方式分類 / 016 1.4.5按套用環境分類 / 017 1....
5.3.3 第三方位姿測量系統 5.4 典型試驗情況 5.4.1 試驗技術要求 5.4.2 氣浮台上系統方案設計 5.4.3 地面測控系統技術方案設計 5.4.4 典型試驗結果 5.5 結束語 參考文獻 第6章 中性水池實驗 6.1 原理、優缺點及國內外現狀 6.1.1 中性浮力的概念和原理 6.1.2 中性浮力實驗的優缺點 6.1.3 中性浮力實驗...
主沖洗機器人的迴轉平台及其附屬部件可360°轉動,調整兩級伸縮臂的方位,通過變幅油缸與調整大臂的俯仰角,連線臂通過伸縮油缸實現伸出與收縮,小臂在伸縮鏈條的帶動下實現與連線臂同步伸出與收縮,在變幅油缸、伸縮油缸和伸縮鏈條的共同作用下,調整大臂、連線臂以及小臂的位姿;調平油缸Ⅰ和調平油缸Ⅱ協調調整工作...
3.4.5相對位姿參數聯合估計 3.5導航系統設計要點 參考文獻 第4章交會對接制導方法及 方案設計 4.1引言 4.2軌道控制交會制導 4.2.1Hohmann交會 4.2.2Lambert交會 4.2.3基於軌道根數的交會 4.3多脈衝最優交會制導方法 4.3.1鄰近圓軌道最優脈衝交會 模式分布 4.3.2小偏心率橢圓軌道到圓 軌道最優脈衝...
