蒙特卡羅定位

蒙特卡羅定位(monte carlo localization)簡稱MCL,是由Fox提出的。這是一種機率方法,把足球機器人當前位置看成許多粒子的密度模型。每個粒子可以看成機器人在此位置定位的假設。

基本介紹

  • 中文名:蒙特卡羅定位
  • 外文名:monte carlo localization
  • 簡稱:MCL
  • 釋義:一種機率方法
在多數套用中,蒙特卡羅定位用在帶有距離感測器的機器人設備上,如雷射掃描聲納感測器。只有一些方法,視覺用於自定位。在足球機器人自定位有些不同,因為機器人占的面積相對比較小,但是機器人所在位置的面積必須相當準確的確定,以便允許同組不同機器人交流有關場地物體信息和遵守比賽規則。這種定位方法分為如下步驟,首先所有粒子按照一起那機器人的活動的運動模型移動。機率pi取決於在感知模型的基礎上所有粒子在當前感測器上的讀數。基於這些機率,就提出了所謂的重採樣,將更多粒子移向很高機率的採樣位置。機率平均分布的確定用來表示當前機器人的位置的最優估計。最後返回開始。
蒙特卡羅定位方法是套用於實際環境考慮的主要問題。

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