小馬智行(廣州小馬智行科技有限公司推出的自動駕駛移動出行服務套用):研發背景,發展

小馬智行是一款由廣州小馬智行科技有限公司推出的自動駕駛移動出行服務套用。

小馬智行提供自動駕駛叫車服務，支持用戶自由選擇出發地和目的地，覆蓋城市道路、高速路、機場及火車站等多元場景。用戶可提前預約接送機、火車站接駁等專項服務，同時支持企業用車預約。平台提供多種車型選擇，並允許用戶設定“僅乘坐無人駕駛車”的偏好。小馬智行採用“一口價”計費機制，無需額外支付高速通行費。

截至2025年3月25日，小馬智行在App Store的“導航”類排名第93名。

基本介紹

軟體名稱：小馬智行
軟體平台：Android、iOS
上線時間：2018年12月
最近更新時間：2025年3月24日
軟體語言：簡體中文、英語
開發商：廣州小馬智行科技有限公司
軟體版本：2.7.1.10(Android，2025年3月24日更新)
2.7.1(iOS，2025年3月24日更新)
軟體大小：51.39 至 112.6 MB(Android、iOS，2025年3月24日更新)
總部地點：廣州市南沙區橫瀝鎮明珠一街1號1201房（僅限辦公）

研發背景,發展歷程,早期發展,穩步發展,功能服務,核心技術,運營模式,運營方式,用戶數據,核心團隊,重要事件,商業合作,公司上市,爭議事件,品牌價值,影響評價,

研發背景

中國汽車行業歷經六十餘年的革新曆程，其中包括上世紀50年代的艱難起步和80年代後的合資路線，這些努力為汽車行業培育了大量合作夥伴和用戶群體。進入21世紀，隨著2008年“中國新能源汽車元年”的到來，中國汽車產業開始電動化轉型，為後續智慧型化轉型積蓄了力量。智慧型化轉型中，自動駕駛成為核心方向，L4高級別自動駕駛的成熟落地被視為汽車行業智慧型化轉型的終極之戰。2018年12月，小馬智行app正式上線。

發展歷程

早期發展

2018年12月，小馬智行推出國內首個Robotaxi自動駕駛出行服務PonyPilot。

2019年6月，獲得美國加州自動駕駛出行服務許可（Robotaxi）和廣州首批智慧型網聯汽車路測牌照。11月，自動駕駛測試總里程突破100萬公里。12月，PonyPilot服務滿一周年，完成超7萬次訂單。12月，發布第四代自動駕駛軟硬體系統PonyAlpha2.0。

2020年5月，獲得北京自動駕駛載人測試牌照，開展網路約車測試。11月，發布自動駕駛標準化產線，推出自動駕駛系統PonyAlpha X。12月，獲得由廣州市頒發的首張自動駕駛卡車測試牌照，獲準開展公開道路測試。

2021年2月，首批搭載其最新一代系統的自動駕駛汽車正式下線，即將在廣州、北京、上海開啟自動駕駛公開道路測試，並加入公司Robotaxi車隊投入規模化運營。3月，小馬智行首批從標準化產線下線的自動駕駛汽車已獲得廣州市智慧型網聯汽車開放道路測試牌照，並在活動附近的廣州中心城區道路上進行了路測展示。同時，小馬智行與南沙區管委會、中科智城達成合作，將為“城市大腦”（即智慧城市綜合管理平台）提供無人車車端感知數據。10月15日，小馬智行獲頒“北京市智慧型網聯汽車政策先行區”首批無人化道路測試許可，正式在北京開啟“主駕位無安全員”的自動駕駛無人化測試。12月5日，小馬智卡自動駕駛卡車順利駛入京台高速公路，開啟常態化自動駕駛測試。

2022年1月20日，小馬智行首度公開第六代面向L4車規級量產設計的自動駕駛軟硬體系統外型設計、感測器及計算平台方案。4月24日，小馬智行宣布中標廣州市南沙區2022年計程車運力指標，這是國內首個頒發給自動駕駛企業的計程車經營許可。同時，小馬智行也是首個在北京和廣州均獲準落地商業化Robotaxi服務的公司。4月28日，小馬智行取得北京市智慧型網聯汽車政策先行區首批“無人化示範套用道路測試”通知書，獲準向公眾提供“主駕位無安全員、副駕有安全員”的自動駕駛出行服務（Robotaxi）。5月24日，美國加利福尼亞州機動車管理局撤銷了自動駕駛初創公司小馬智行的自動駕駛測試許可證（含一名安全員）。6月23日，小馬智行在深圳開通自動駕駛出行服務。6月，小馬智行獲得廣州計程車及物流車示範運營資格。8月3日，北京地區的用戶可通過曹操出行App及小程式首頁“自動駕駛”專屬入口，預約由小馬智行提供的Robotaxi服務（PonyPilot+）。10月27日，小馬智行自動駕駛出行服務（Robotaxi）正式接入如祺出行平台。11月1日，小馬智行正式推出第三代自動駕駛卡車軟硬體集成系統。

穩步發展

2023年5月29日，小馬智行宣布獲頒首個且唯一一個深圳市級“智慧型網聯汽車無人測試”許可，正式在深圳核心城區開啟“主駕位無安全員”的自動駕駛無人化測試。9月22日，小馬智行宣布獲得北京市智慧型網聯汽車政策先行區智慧型網聯重型卡車示範套用通知書，自動駕駛卡車將在真實場景下攜手中國外運提供示範性貨運服務。9月，小馬智行獲得深圳市級首個無人化示範套用許可，獲準在深圳核心城區向公眾提供L4級無人化自動駕駛出行服務（Robotaxi）。9月，小馬智行獲得深圳市級首個無人化示範套用許可，獲準在深圳核心城區向公眾提供L4級無人化自動駕駛出行服務（Robotaxi）。11月，小馬智行獲得廣州首個自動駕駛卡車編隊行駛測試牌照，獲準在廣州開放道路上進行L4級編隊自動駕駛測試。11月，搭載小馬智行第六代自動駕駛軟硬體系統的豐田賽那Autono-Maas（S-AM）獲得廣州市遠程載客測試許可，獲準在廣州南沙提供遠程載客的自動駕駛測試出行服務（Robotaxi），運營範圍覆蓋了南沙的803平方公里，運行時段覆蓋早高峰等繁忙時段。市民可通過小馬智行的移動出行App PonyPilot+體驗。

2024年1月，在首批獲得北京市高級別自動駕駛示範區高速測試資質的基礎上，小馬智行又獲得天津市交通運輸委、天津市工業和信息化局和天津市公安局三家政府單位聯合認定，成為首家獲得跨省自動駕駛重卡示範套用許可的企業。2月，小馬智行宣布獲準北京大興機場高速、以及大興機場部分區域的自動駕駛車輛載人示範套用。2月26日，小馬智行自動駕駛路測里程已超3000萬公里。5月21日，小馬智行宣布獲得廣州首家智慧型網聯汽車高快速路測試許可，旗下的自動駕駛計程車和自動駕駛卡車各有一款車型入選。6月27日，小馬智行宣布開啟大興機場自動駕駛接駁的收費服務，並成為北京市首批取得自動駕駛高快速路“主駕有人”商業化試點的企業。9月，小馬智行在盧森堡設立了歐洲研發中心。

2025年1月，香港機場管理局宣布，載客無人車最快將在明年底前運行。期間，小馬智行第六代無人駕駛Robotaxi受邀進行了展示。1月13日，小馬智行成全國首家獲準開展卡車編隊自動駕駛跟隨車主駕無人測試。小馬智行將在京津塘高速開啟卡車編隊跟隨車無人化測試及貨運服務。1月14日，小馬智行宣布已在北京開展自動駕駛高快速路無人化測試，也是北京市首批取得自動駕駛高快速路“主駕無人、副駕有人”道路測試許可的企業。2月，小馬智行開通廣州自動駕駛示範運營專線，此次開通的自動駕駛示範運營專線共包括4條路線，涵蓋廣州花園酒店至廣州白雲機場往返、廣州塔至廣州南站往返、珠江新城（冼村捷運站）至廣州南站往返，以及珠江新城（冼村捷運站）至廣州白雲機場往返。3月12日，小馬智行與康福德高聯合自動駕駛出行服務項目正式啟動，在廣州開啟運營。3月13日，小馬智行宣布，小馬智行App及小程式開通“北京南站-北京亦莊”接送站Robotaxi服務。3月13日，小馬智行宣布，小馬智行App及小程式開通“北京南站-北京亦莊”接送站Robotaxi服務。

功能服務

自動駕駛叫車服務

小馬智行支持用戶自由選擇出發地和目的地，呼叫自動駕駛車輛（Robotaxi），覆蓋城市道路、高速路、機場、火車站等場景。提供站點選擇功能，用戶可在服務區域內（如北京亦莊2600多個站點、廣州南沙150個站點）靈活上下車。

預約服務

小馬智行可提前一天預約接送機、火車站接駁等專項服務，例如北京大興機場、廣州白雲機場、北京南站等。支持企業用車預約，如接送機企業專車。

車型與偏好設定

小馬智行提供多種車型選擇，並支持設定“僅乘坐無人駕駛車”的接駕偏好。

一口價計費

小馬智行自動駕駛服務收費計畫採用“一口價”機制，參考城區服務時使用的計價規則，用戶無需額外支付高速通行費。

多平台接入

小馬智行服務還接入高德地圖、如祺出行、支付寶/微信小程式等第三方平台，支持一鍵跨平台叫車。

實時導航與乘車指引

小馬智行的自動駕駛汽車能夠實時探測路況和障礙物，做出安全且智慧型的駕駛決策。

核心技術

定位與地圖

小馬智行的定位與地圖是自動駕駛可靠性的基礎，該模組利用包括衛星、慣導在內的多感測器融合技術，可提供車輛、行人等的厘米級位置信息，並能正確地認知世界，例如3D結構數據以及車道線等語義信息。

感知

小馬智行通過深度學習和傳統算法的融合，感知模組具備超越人類的障礙物檢測、分類、追蹤和場景理解能力，保證系統冗餘，在不同的路況、天氣和環境中都能準確地“看”到周圍的世界。

預測

小馬智行的預測模組能根據感知數據和結果，實時預測周圍車輛、行人和其他交通參與者的潛在意圖和下一步所有的移動軌跡與可能性。利用大量來自全球複雜的交通場景，預測模型的學習速度提升顯著。

規劃與控制

小馬智行的規劃與控制模組幫助系統在複雜路況中做出安全、可靠、最優的路徑規劃和駕駛決策，進一步實現厘米級精度的車輛控制，從而應對周遭車流和人流。

基礎架構

小馬智行的基礎架構，包括車載系統、仿真平台、可視化平台、數據存儲與處理等。

運營模式

運營方式

小馬智行的運營模式是以自動駕駛技術為基礎，專注於提供基於交通樞紐的付費Robotaxi服務。通過手機套用預約，用戶可享受從指定區域往返交通樞紐的自動駕駛接送服務。同時利用交通樞紐的高客流量實現商業化和市場拓展。在定價策略上，小馬智行採取與計程車標準費率一致的價格，以確保服務的競爭力和市場接受度。小馬智行通過與合作夥伴共同運營，最佳化技術和服務，實現市場拓展和長期發展。

用戶數據

截至2024年6月30日，“小馬智行（PonyPilot）”App註冊用戶數超22萬，每輛全無人Robotaxi日均訂單量超15單，Robotaxi已累積超3350萬公里自動駕駛路測里程。

截至2025年3月，小馬智行已累積近4000萬公里的全球自動駕駛路測里程，其中全無人駕駛路測里程超400萬公里。

核心團隊

聯合創始人兼執行長彭軍	彭軍小馬智行聯合創始人兼執行長
	樓天城小馬智行聯合創始人兼首席技術官
	王皓俊小馬智行營運長、財務長
	姚期智小馬智行首席顧問

重要事件

商業合作

2019年8月，宣布與豐田建立合作，共同研發自動駕駛技術。9月，聯手廣汽集團發布全球首款基於AionLX平台的L4級自動駕駛汽車。10月，宣布與現代合作，推出加州首個面向公眾的自動駕駛出行服務（Robotaxi）。

2020年2月，小馬智行與加州弗里蒙特政府合作，拓展自動駕駛出行服務（Robotaxi）。4月，與北美電商亞米網建立合作，提供自動駕駛無接觸運輸服務。7月，與上海簽訂戰略合作協定，開啟長三角地區布局和研發進程，將在嘉定組建自動駕駛規模化車隊。8月，與博世合作，雙方將共建自動駕駛車隊管理方案。10月，與一汽在自動駕駛技術領域達成深入合作。

2021年5月，小馬智行與雷射雷達企業Luminar聯合發布全新自動駕駛系統。

2022年3月28日，小馬智行宣布與四維圖新達成全面戰略合作，雙方將結合各自的技術優勢，合力打造智慧型駕駛軟硬體解決方案，並在高精度地圖及定位等領域進行合作。7月28日，L4級自動駕駛公司小馬智行與三一重卡宣布，雙方將成立合資公司，開展L4級自動駕駛重卡產品的研發、生產與銷售。8月2日，小馬智行宣布與曹操出行達成合作，將小馬智行自動駕駛出行服務引入更大規模出行平台，推動Robotaxi在城市出行場景的規模化落地套用。11月1日，小馬智行宣布與戰略合作夥伴中國外運股份有限公司、三一集團進一步深化合作。小馬智行正式發布第三代自動駕駛卡車軟硬體集成系統。

2023年8月，廣汽豐田汽車有限公司、豐田汽車（中國）投資有限公司與小馬智行三方簽訂協定，計畫於2023年內成立自動駕駛計程車（Robotaxi）相關事業合資公司，推進L4級自動駕駛的無人化、規模化、商業化套用。項目總投資將超過10億元人民幣。8月4日，豐田中國、廣汽豐田與小馬智行共同舉辦簽約儀式，宣布投資合作並設立合資公司開展Robotaxi前裝量產和規模化部署。

2024年3月4日，小馬智行宣布，與韓國科技公司GemVaxLink在韓國首爾舉辦簽約儀式，宣布成立合資公司。3月，小馬智行宣布與盧森堡大公國政府簽署諒解備忘錄，促進自動駕駛汽車及技術在盧森堡的發展。4月25日，小馬智行、豐田中國、廣汽豐田於北京車展宣布三方合資公司即將完成註冊，並規劃第一期將向中國市場投放千台規模的鉑智4X自動駕駛車輛，產線下線後無縫接入小馬智行Robotaxi運營平台，在國內一線城市開展規模化的全無人駕駛出行服務。7月31日，小馬智行與康福德高集團簽署合作備忘錄，雙方宣布建立戰略合作夥伴關係，以共同推動自動駕駛計程車的大規模商業運營。10月，廣汽集團（02238.HK,601238.SH）公布，董事會審議通過，同意公司全資子公司廣汽資本有限公司向自動駕駛技術公司小馬智行（Pony AI Inc.）投資2700萬美元，深化業務協同和促進公司在自動駕駛領域的發展。10月14日，小馬智行與高德宣布達成合作，小馬智行的自動駕駛車輛已接入高德一體化出行平台。當地時間10月23日，小馬智行與盧森堡領先出行公司Emile Weber簽署合作諒解備忘錄（MoU），雙方將合作推動自動駕駛車輛及技術在盧森堡的研發和部署。11月2日，小馬智行宣布與北汽新能源達成L4無人駕駛車型開發技術合作。根據協定，雙方將基於極狐阿爾法T5車型和小馬智行第七代自動駕駛軟硬體系統方案，合作研發全無人Robotaxi車型，計畫於2025年推出。12月11日，小馬智行與廣汽埃安在廣汽集團番禺總部舉行Robotaxi戰略合作簽約儀式，雙方將進一步合作打造具備商業運營競爭力的Robotaxi規模化量產車型，共同推動全無人Robotaxi量產商業化落地。

2025年3月19日，小馬智行宣布，其與康福德高（ComfortDelGro Corporation）聯合自動駕駛出行服務項目正式啟動，在廣州開啟運營。

公司上市

2020年2月，完成4.62億美元B輪融資，包括豐田4億美元戰略投資；總融資額近8億美元，估值超過30億美元。11月，完成2.67億美元C輪融資，由加拿大安大略省教師退休基金會旗下教師創新平台領投，公司估值超53億美元。

2021年2月，小馬智行宣布獲得1億美元的C+輪融資，完成了總額為3.67億美元的C輪融資，新投資方為汶萊主權財富基金汶萊投資局和CPE。

2022年3月，小馬智行宣布完成D輪融資的首次交割，整體估值達85億美元（約538.9億元人民幣）。本輪估值較上輪融資提升約65%。

2024年4月23日，證監會發布《關於Pony AI Inc.（小馬智行股份有限公司）境外發行上市備案通知書》。10月18日，小馬智行正式向美國證券交易委員會公開遞交IPO招股書，擬於納斯達克掛牌上市，股票代碼為“PONY”，主承銷商為高盛、美銀證券、德意志銀行和華泰證券。11月15日，自動駕駛出行公司小馬智行（Pony AI）宣布計畫在美國進行首次公開募股（IPO），發行1500萬股美國存托股票（ADS）。11月21日，小馬智行將美股IPO定價推遲到下周。此次IPO定價推遲是“因為增發，認購量比較大”。11月20日，小馬智行更新招股書，擴大了IPO規模，從原計畫的1500萬股ADS（美國存托股）擴至2000萬股ADS。11月27日晚，小馬智行正式在納斯達克掛牌上市，股票代碼“PONY”，公開發行定價為13美元/ADS，此定價位於11美元-13美元的區間價上限。

爭議事件

碰撞事故

2021年12月13日，小馬智行無人測試車在美國加州進行日常測試過程中，發生了輕微碰撞，無人員受傷，也不涉及其他車輛。事故發生之後，小馬智行立即對事件進行了復盤調查，並主動停止了在加州的自動駕駛無人化測試。

被美國審查

2022年3月29日，美國國家公路交通安全管理局（NHTSA）表示，將審查小馬智行是否遵守了政府對自動駕駛交通事故的報告要求，即“報告的及時性和準確性”是否滿足要求。對此，小馬智行回應新浪科技稱，該調查是2021年小馬智行無人車在美國加州弗里蒙特測試時與路標產生輕微碰撞的後續，將全面評估並依照流程進行配合。

吊銷牌照

2022年5月25日，美國加州機動車管理局（DMV）吊銷了小馬智行的有人（安全員）自動駕駛測試牌照，原因是該公司未能監控其測試牌照上安全司機的駕駛記錄。對此，小馬智行回應稱收到加州車輛管理局DMV的通知，稱基於針對三名安全員自身駕駛記錄的考量，將撤回小馬智行在加州的測試許可。小馬智行在國內的測試正常推進。小馬智行已恢復美國加州有人（安全員）自動駕駛測試牌照。

闢謠不實訊息

2024年7月10日，小馬智行發布聲明，稱接到民眾舉報，有不法分子以小馬智行科技有限公司名義開發移動端程式吸引社會投資，在社交媒體上散布“小馬PONYAI資金盤”“小馬#資金盤最新揭秘”等不實信息，開展非法金融活動。小馬智行稱，經核實，上述行為已嚴重侵害公司智慧財產權、品牌形象及公眾聲譽，並涉嫌侵害公眾的合法權益，公司已第一時間向公安機關報案。

品牌價值