剛體運動學

剛體運動學（kinematics of a rigid body）是研究剛體各種運動的幾何性質的學科。剛體的運動分為平移、定軸轉動、平面運動、定點轉動及一般運動，是分析力學的研究內容。

基本介紹

• 中文名：剛體運動學
• 外文名：kinematics of a rigid body
• 特點：分為平移、轉動及一般運動等

研究方法

研究剛體的各種運動時，首先要建立剛體的運動方程，即從數學上描述剛體的運動，然後求剛體上各點的速度與加速度並分析運動特性。剛體上有無窮個點，因此剛體運動學中特別重視研究在同一瞬時剛體上各點的速度或加速度的分布狀況及它們之間的關係。研究剛體運動學採用分析法或幾何法。前者首先建立運動方程，通過對時間求導數獲得速度與加速度；後者則不建立運動方程，直接由剛體運動性質建立同一瞬時剛體上各點速度或加速度之間的關係。

複雜系統的簡化

工程技術中遇到的許多複雜系統，如機器人、太空飛行器，常可簡化為由多個剛體組成的剛體系統。分析剛體系統的運動時，還要用到廣義坐標、約束方程等概念，是分析力學的研究內容。