基本介紹
- 中文名：Player/Stage
- 國家：美國
- 地點：南加州大學機器人研究實驗室
- 時間：1999年
平台簡介,主要功能,
平台簡介
Player/Stage最初是由美國南加州大學機器人研究實驗室，於1999年開發的一個為多機器人系統提供內部接口和仿真環境的項目。目前，作為一個開源項目，它已經被世界上許多機器人研究者使用、修改和擴展。
主要功能
1. Player是一個多執行緒的機器人驅動伺服器，使控制者簡便靈活的控制移動機器人以及其物理感測器和動力驅動裝置等設備終端，當Player運行在控制者的移動機器人上時，通過標準的TCP套接字技術（Socket）與客戶端控制軟體連線，實現信息傳送和接收。
Player的設計在語言上是獨立的，並且是平台無關性的。控制者的客戶端軟體能運行在與機器人通過網路連線著的任何設備上，並且軟體的開發能夠使用任何識別套接字技術的語言。已完成的客戶端類庫主要是C++、Tcl、LISP、Java和Python幾個版本。
Player並不考慮使用者是如何構建自己的機器人控制程式，因此，相對其他機器人接口，它更“簡潔”，使用者可以把自己的客戶端程式設計成為多執行緒結構，也可以設計成為簡單的“讀取-分析-運行-再讀取”的閉環結構，如果希望機器人可以互相協作工作，可以使用TCL的客戶端驅動接口。
Player實際上可以支持任意數量的客戶端，一個機器人可以通過另一個機器人的“眼睛”看見所需要的場景，任何機器人客戶端能夠從另一個機器人的Player上獲得感測器信息甚至傳送控制指令。除開分散式感測控制，也可以使用Player監控實驗。例如，當使用C++類庫開發的客戶端程式控制機器人時，也可以在任何網路連線的地方運行TK GUI客戶端程式顯示當前的感測信息，或者使用Python開發的程式記錄這些信息用於後期分析。Player是一個開源的免費軟體，依據GNU Public License發布，可以被任意修改。
2. Stage是Player/Stage項目的一個軟體，是一種用於移動機器人和智慧型感測系統研究的仿真工具。Stage在一個二維的點陣圖環境下模擬移動機器人、感測器和障礙物等對象。Stage在設計中就考慮到了多智慧型體系統的問題，可以提供對多機器人系統的測試仿真。需要了解的是Stage只提供了真正簡單，可計算的廉價的設備模式，而無法非常精密地仿真任何具體的設備終端。Stage 還允許你利用目前還沒有的虛擬機器人設備進行實驗。Stage提供了多種感測器和執行器，包括聲納，雷射掃描測距儀，色斑顯示器，里程計，抓鬥，防撞器/觸鬚器以及移動機器人基坐等。
Stage的虛擬設備可以被網路機器人伺服器Player控制。Player提供了方便的接口程式用於驅動一系列的機器人和感測器相關設備，而Stage仿真了這些設備。Player相對於真實機器人的TCP 接口和Player相對於Stage中的虛擬設備的TCP接口是相同的。這意味著：如果在已經指定了連線的主機IP和PORT的程式中是使用了正確的命令語句，Player客戶端的程式實際上即可以操作Stage仿真環境中的虛擬設備，虛擬機器人也可以操作Player SERVER端的真實設備及機器人。而進一步的，如果Stage的仿真能力足夠，讓客戶終端不能分辨真實機器人的設備和它們在Stage下的替代品-虛擬設備，就能達到完全的模擬測試效果，通過這種模擬測試方式開發的客戶終端幾乎不需要做任何調整就能套用於真實環境中，因此依據仿真建立的系統能夠迅速地向真實機器人環境的移植。
