達到位姿（attained pose）是2005年公布的航天科學技術名詞。
基本介紹
- 中文名：達到位姿
- 外文名：attained pose
- 所屬學科：航天科學技術
- 公布時間：2005年
公布時間,出處,
公布時間
2005年，經全國科學技術名詞審定委員會審定發布。
出處
《航天科學技術名詞》第一版。
達到位姿
相關詞條
- 達到位姿
達到位姿（attained pose）是2005年公布的航天科學技術名詞。公布時間2005年，經全國科學技術名詞審定委員會審定發布。出處《航天科學技術名詞》第一版。1...
- 位姿
位姿是2005年經全國科學技術名詞審定委員會審定的航天技術基礎術語，指物體在空間中的位置和姿態。該概念在太空飛行器對接、機器人定位、空氣動力試驗等領域有廣泛套用，例如中國空氣動力研究與發展中心高速空氣動力研究所研發的複雜工況下高精度實時位姿視頻測量系統（2023年）突破了基準失穩、眩光干擾和實時測量等技術難題，...
- 機器人位姿跟蹤測量系統
機器人位姿跟蹤測量系統是由北京理工大學自主研發的非標定製化工業測量設備，採用瑞士徠卡測量系統公司技術方案。該系統屬於計算機配套的高端科研儀器，主要用於仿生機器人研究領域，2017年6月正式投入使用後成為該校實驗室核心設備群組成部分。設備採購原值達143萬元至147.58萬元，在實際運行中開放使用時數較少且使用率僅為...
- ICP(三維點雲配準算法)
疊代最近點（ICP）算法是1992年由Besl等人提出的經典點雲配準方法，通過疊代求解旋轉矩陣R和平移向量t實現空間坐標對齊。該算法基於最小二乘法最佳化目標函式，核心流程包含對應點搜尋、質心計算、奇異值分解求變換參數等步驟。在初始位姿接近時具有高配準精度，但存在計算量大、依賴初始值、易陷入局部最優等缺陷。改進方案...
- 機器人工作空間
全工作空間(global workspace)，即給定所有位姿時機器人末端可達點的集合。繪製方法 (1)幾何繪圖法。幾何繪圖法得到的往往是工作空間的各類剖截面或者剖截線。這種方法直觀I生強，但是也受到自由度數的限制；當關節數較多時，必須進行分組處理；對於三維空間機器手無法準確描述。(2)解析法。解析法雖然能夠對工作空間的...
- 超精密測量平台系統
系統採用雙軸同步控制技術，B軸與C軸在空間坐標中各自具備360度旋轉自由度，該設計可滿足複雜工件的測量需求。轉動機構採用磁懸浮驅動技術，角位移解析度達到0.001弧秒量級。套用領域 在精密加工環節，該系統通過實時位姿反饋功能，可對數控工具機的刀具路徑進行三維補償校準。測量模組搭載白光干涉感測器，可對表面粗糙度、形...
- 桂海潮
基於力學不變性的太空飛行器位姿運動狀態估計方法研究 2020年1月—2023年12月 北京宇航系統工程研究所 XXX設計及評估最佳化 2021年5月—2021年9月 空間智慧型控制技術重點實驗室開放基金課題 考慮通信約束的集群太空飛行器姿態協同控制 2019年1月—2020年12月 北京空間飛行器總體設計部 XXX最佳化設計與分析驗證 2019年12月—2020年...
- 水切割機器人
系統由六自由度工業機器人、超高壓泵站及磨料混合裝置構成，工作壓力達到200MPa以上超高壓範疇。通過機器人末端執行器控制水刀噴嘴空間位姿，可實現0°-180°任意角度的三維切割路徑規劃，配備94000PSI壓力下每分鐘3.8升水流量供給系統。採用石榴石磨料與水的混合射流，切割深度調節範圍達0.1-100mm，表面粗糙度Ra＜6....
- 一種用於精密裝配的兩級並在線上器人裝置
一種用於精密裝配的兩級並在線上器人裝置，屬於精密儀器設備領域，該裝置由繩索並在線上構和Stewart並在線上構組成，繩索並在線上構的索平台同時充當所述Stewart並在線上構的靜平台，Stewart並在線上構的動平台位於其靜平台下端，通過6根伸縮腿與其靜平台相連線，其中索平台能夠實現大範圍內位姿調整，但由於繩索的剛度低，容易在裝配衝擊...
- 關新(北京控制工程研究所工作人員)
關新是北京控制工程研究所科研人員，主要從事太空飛行器姿態控制、軌跡預測及故障重構技術研究。他作為核心發明人參與了多項太空飛行器控制領域的專利研發，包括超高精度姿態確定、分散式載荷位姿控制、變速力矩陀螺群故障重構等技術，相關成果套用於高超聲速飛行器監視攔截、大型衛星平台姿態控制等領域。2021年入選北京市科技新星計畫擬...
- 調整螺絲
光電感測器組實時監測螺紋配合緊密度，檢測精度達到0.005N·m扭矩解析度 不合格組件經單螺絲出料管返回返修線，合格成品則通過振動滑道進入包裝單元。系統每分鐘可完成120組調整螺絲-螺母組合的檢測分揀作業。技術演進 截至2024年，新一代裝配設備已實現以下技術突破：採用機器視覺系統替代傳統接近開關，實現三維空間位姿檢測
- 哈爾濱工業大學電液伺服仿真及試驗系統研究所
太空飛行器飛行與控制系統，以載人航天工程“空間對接半物理仿真系統”的研究為背景，在太空飛行器飛行跟蹤的多變數控制理論與技術、基於飛行器動力學規劃的軌跡跟蹤控制技術、基於對接力規劃的軌跡跟蹤技術、六自由度位姿輸出和力輸出的控制技術等關鍵技術方面有所突破，在大系統分散式控制系統研製方面達到國際領先水平，使我國載人...
- 混在線上器人幾何精度設計及運動學標定基礎理論
採用旋量理論建立了串、並聯兩個子系統的精細化幾何誤差模型，揭示了影響各自可補償、不可補償位姿精度的幾何誤差源，及其對整個系統末端位姿精度的耦合作用規律。(2) 混在線上器人幾何精度設計方法。採用基於區間分析的誤差靈敏度分析方法，揭示了串、並聯兩個子系統中的幾何誤差源對整機全域位姿精度的貢獻，以整機精度設計...
- 項志宇
[1] 項志宇*，孫波，一種折反射全向相機鏡面位姿的自標定方法，光學學報，vol.32(4):0415001-1-0415001-8, 2012 獲獎記錄 曾獲國防科技進步二等獎、浙江省科技進步三等獎 《基於CWDM的銀行監控平台及其關鍵設備的國產化》，浙江省科學技術三等獎，2008年5月8日 社會任職 IEEE會員，中國圖像圖形學會視覺感知智慧型...
- 計算機輔助質量控制
三維測頭除了可以進行線上質量補償控制外，還可以在序前決定工作在工具機上的精確定位和工件的位姿，測量毛坯的餘量，決定加工過程的進給量。線上循環測量的缺點是加工和檢測套用相同的坐標系統，對於由於工具機定位誤差產生的加工誤差難以檢測。此外，在加工過程中增加檢測工步，因而增加了加工循環的時間。CNC工具機的熱變形線上...
- 五軸聯動工具機
該工具機採用直線電機驅動技術與雙驅系統，結合光柵尺實現無傳動鏈直接定位，提升動態性能和精度。主軸配置雙擺頭或轉台結構，可調整刀具位姿角以減少磨損，並利用RTCP補償技術最佳化切削路徑。典型套用包括航空發動機葉片、螺旋槳等曲面零件加工，國產技術突破後已逐步套用於高端裝備製造領域。優點 模具加工普遍使用球頭銑刀來...
- 托盤檢測
中國自2002年起推動托盤標準化，但因歷史習慣與國際差異，仍存在規格兼容性不足等問題。ISO標準兼容六種托盤尺寸以平衡全球聯運需求，例如1200×1000mm、1140×1140mm等。2024年深圳海星智駕提出的托盤檢測專利，採用點雲數據定位叉孔上沿橫桿頂點，通過位姿變換矩陣計算實際中心點坐標，提升鐵架托盤檢測效率。托盤類型 (...
- 工業機器人系統安裝調試與維護(2017年韓鴻鸞、叢培蘭、谷青松編寫圖書...
1.4.1機器人的位姿問題36 1.4.2機器人坐標系36 1.5工業機器人安裝調試工具39 1.5.1機器人安裝調試必備工具39 1.5.2機器人安裝調試常用工具39 第2章工業機器人的執行機構 / 44 2.1機器人的手部機構44 2.1.1機器人手部的特點44 2.1.2傳動機構45 2.1.3手部結構47 2.2機器人手部的分類50 2.2....
- 光學望遠鏡
1999年，歐洲南方天文台在智利建造了超大望遠鏡。它是由4台8米直徑望遠鏡組成的一台等效直徑達到16米的光學望遠鏡。這4台望遠鏡可以組成一個干涉陣，做兩兩干涉觀測，也可以單獨使用每一台望遠鏡。它可以在不同波段觀測超新星等遙遠天體。昴星團望遠鏡 日本的昴星團望遠鏡是目前世界上最大直徑的單面反射鏡，其直徑達8...
- 四角直升機機器人
最大控制距離達到160英尺（約48.8米）參展情況 在2014年國際消費電子展期間，該機器人作為'MiniDrone'系列代表產品亮相，演示了無人機集群協同建塔的技術特性 技術特性 分散式控制系統每台機器人搭載獨立運算單元，通過射頻信號與中央控制器保持通信，支持：動態路徑規劃 實時位姿共享 緊急狀態自主返航 協作算法架構研發...
- 超冗餘機械臂工作空間密度函式構建及逆運動學研究
針對不同剛性結構的超冗餘機械臂，分別採用人工智慧及幾何方法求解超冗餘機械臂逆運動學，通過仿真結果證明了算法的有效性，在保證高精度解的情況下兼顧算法的實時性，仿真結果統計可得位姿精度可以達到0.001mm，計算時間可以減小到0.07s。項目的研究內容在超冗餘機械臂運動位置求解及運動控制精度改進等方面具有重要的...
- 工業機器人操作與套用實踐教程
2.2 位姿描述和齊次變換 2.3 工業機器人運動學 2.4 工作空間和操作靈活性 2.5 坐標系的規定 第3章 機器人控制和運動規劃 3.1 機器人位置控制 3.2 工業機器人控制系統 3.3 運動規劃 第2部分 實踐操作 第4章 ABB工業機器人的基本操作 4.1 實際操作中的安全措施 4.2 系統基本組成及其功能 4.3 機器...
- 真空電子束鍍膜機
該結構使電子束髮生裝置可在±15°範圍內進行空間位姿調整，提升鍍膜均勻性控制能力。套用場景特徵 作為工藝試驗儀器，主要套用於：新材料研發：驗證不同金屬/半導體材料的成膜特性 膜繫結構最佳化：通過多層膜鍍制研究界面結合性能 工藝參數驗證：探索真空度、束流強度與膜層質量的關聯性 檢測技術開發：配合線上監測設備...
- 機場專用救護車
據悉，該專用救護車獨具的升降旋臂與輕體高強度軟式吊籃結構，具有動態接觸穩定和位姿調整能力，適應各類飛機的事故狀態；急救專用脊柱板和出艙助力吊鉤，適用脊柱損傷飛行員的搶救，可減少搬運過程中引起的二次損傷，提升了對不能自主出艙人員的搶救時效和救護質量；車內配備了應急搶救設備、急救工作檯、搶救床（椅）、...
- 最複雜原理
最複雜原理是張學文在《組成論》中提出的理論，指具有隨機性的客觀事物（廣義集合）在約束條件下自發使內部狀態的複雜程度達到最大化的規律。該原理認為，受隨機因素影響的系統會通過個體行為的無序性，在整體層面呈現複雜性趨於峰值的特徵。其核心內涵體現為：系統內部狀態的多樣性會在隨機性驅動下自然擴展，並通過分布...
- 河南省煤礦智慧型化建設實施方案
1.採煤機具備運行工況及位姿參數監測、機載無線遙控、滾筒切割路徑記憶、遠程控制和故障診斷等功能，可以向第三方提供控制接口。2.液壓支架配備電液控制系統，能夠根據採煤機位置自動完成伸收護幫、移架、推溜、噴霧除塵等動作，具備遠程控制功能，實現與乳化液供液系統協同控制。3.刮板輸送機具備運行狀態監測、煤流...
- 太空飛行器柔性線纜拖拽力學建模及線纜系統布線規劃研究
研究提出以矢徑與俯偏角描述線纜空間位姿，構建其在重力與環境力作用下的靜力平衡模型，並推導拖拽運動中的連續性力學方程。通過Galerkin法建立非線性振動模型，結合多尺度法與數值分析揭示振動規律，開發多約束耦合工況下的路徑規划算法，同時構建三維動態仿真環境進行驗證。太空飛行器線纜因柔性大變形易產生空間形態多變、力學...
- 基於三維視覺的機器人室內場景語義地圖創建方法研究
研究提出層次式複合語義地圖模型，結合三維點雲、特徵與語義信息，開發了基於深度學習場景分割、實時語義識別及點雲最佳化的方法。關鍵技術包括視覺與IMU融合位姿估計、基於關鍵幀的局部地圖創建和體素化實時語義地圖生成，解決了低紋理場景魯棒性及地圖存儲效率問題。成果涵蓋11篇學術論文及6項發明專利。項目源於機器人任務...
