《平面五桿並在線上器人運動學導論》是2007年國防工業出版社出版的圖書，作者是余躍慶。
基本介紹
內容簡介,目錄,
內容簡介
本書對平面五桿並在線上構進行了結構分析，提出了平面五桿並在線上器人運動系統方案設計，建立了平面五桿並在線上器人的位姿正解、位姿逆解、連續軌跡逆解、運動空間分析、速度和加速度正解及逆解等數學模型，提出了構造並在線上器人雅可比矩陣的新方法。
本書可供機械自動化類專業或其他相關專業的師生或工程技術人員參考。
目錄
第1章平面五桿並在線上構的結構分析
1。1結構分析和拓撲描述
1。2自由度的計算
1。3可裝配性條件
1。4可動性條件
第2章平面五桿並在線上器人系統方案設計
2。1平面五桿並在線上構的套用
2。2平面五桿並在線上器人運動系統方案設計
2。3具有彈性鉸鏈的平面五桿並在線上器人
第3章平面五桿並在線上器人的位姿正解
3。1位姿分析
3。2不同系統方案的位姿分析
3。3位姿正解分析
第4章平面五桿並在線上器人位姿逆解
4。1位姿逆解
4。2位姿逆解分析程式
4。3連續轉變逆解分析
第5章平面五桿並在線上器人的工作空間分析
5。1工作空間分析建模
5。2工作空間分析框圖
5。3工作空間分析
第6章平面五桿並在線上器人的雅可比矩陣
6。1串在線上器人的速度分析與雅比可比矩陣
6。2並在線上器人的雅可比矩陣
6。3平面五桿並在線上器人雅可比矩陣
第7章平面五桿並在線上器人的速度和加速度分析
7。1速度正解
7。2速度逆解
7。3加速度正解
7。4加速度逆解
附錄A主動輸入取值範圍分析程式
附錄B位姿正解分析程式
附錄C位姿逆解分析程式
附錄D運動軌跡逆解分析程式
附錄E工作空間分析程式
附錄F雅可比矩陣自動生成程式
附錄G兩自由度機器人雅可比矩陣生成程式
附錄H並在線上器人雅可比矩陣構造程式
參考文獻
