協態預測法(costate prediction approach)處理非線性動態大系統二次型性能指標最優控制問題的有效方法之一主要思想是把狀態和目標函式中的線性可分部分隔離開來，並對其非線性及不可分的部分通過預估加以相對固定.考慮非線性動態大系統
協態預測法
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