兩接觸物體之間存在相對滑動時，其接觸面上產生阻礙對方滑動的阻力稱為動滑動摩擦力。 當兩物體接觸面間相對滑動時，沿接觸面切線方向的約束力稱為動滑動摩擦力，簡稱動摩擦力，記為 。其大小與兩物體間的正壓力成正比。即 = ·，其中為動摩擦係數。它也與兩物體的材料和表面粗糙程度等有關，同時它隨著兩物體間的相對滑動速度的增大而減小。當相對速度不大時，其仍可視為一常數。
