XR-1是由北京人形機器人創新中心研發的視覺語言動作模型，是國內首個且唯一通過具身智慧型國標測試的具身VLA大模型。2025年12月18日，北京人形機器人創新中心正式開源XR-1及配套數據基礎RoboMIND 2.0、ArtVIP最新版。
XR-1跨本體VLA模型具備多場景、多本體、多任務特性，具備跨數據源學習、跨模態對齊、跨本體控制三大核心支柱能力。
基本介紹
- 外文名：XR-1
- 模型類別：具身VLA大模型
發展歷史,技術原理,配套資源,生態系統,
發展歷史
2025年8月，WRC世界機器人大會上，北京人形正式發布了跨本體VLA模型 XR-1。
2025年12月18日，北京人形機器人創新中心正式開源具身VLA大模型XR-1 ，以及配套的數據基礎RoboMIND 2.0、ArtVIP最新版。本次開源的系列內容，是面向具身小腦能力的VLA模型XR-1，以及為XR-1等模型提供數據訓練支持的RoboMIND 2.0和ArtVIP。
XR-1是國內首個符合具身智慧型國家標準的VLA大模型。
技術原理
XR-1具備跨數據源學習、跨模態對齊、跨本體控制三大核心支柱能力。首先，通過跨數據源學習讓機器人能夠利用海量人類視頻進行訓練，降低訓練成本提升訓練效率；依靠超過一百萬的數據量，XR-1在物體顏色、位置、背景干擾等七個泛化維度的測試中表現出色，能夠精準執行取放、推拉、旋轉等複雜的雙臂技能。其次，依靠跨模態對齊能夠打破視覺和動作的隔閡，讓機器人做到真正的知行合一；最後，藉助跨本體控制可以讓XR-1快速匹配不同類型、不同品牌的機器人本體。例如，XR-1能夠在天工2.0、UR、Franka等多種機器人平台上實現操作知識的無縫遷移。
配套資源
XR-1發布時附帶了強大的數據底座 RoboMIND2.0 以及最新版本的高保真數字資產數據集 ArtVIP。這些配套資源的發布，旨在為開發者和研究人員提供豐富的數據支持，助力機器人智慧型化的發展。
生態系統
北京人形機器人創新中心構建了完整的“大腦 + 小腦 + 本體”生態系統。物理本體依託“具身天工”平台，已發布多種類型的機器人；具身大腦通過“慧思開物”平台，先前開源了 WoW（我悟）世界模型和 Pelican-VL(天鶘)大模型，負責高層邏輯推理與任務拆解；而此次開源的 XR-1則負責將大腦的指令轉化為準確的物理動作，確保軟硬體之間的高效協同。
