Kairos 3.0-4B是由大曉機器人於3月開源的一個具身原生世界模型。該模型具備端側驅動具身智慧型本體控制的能力，並能在THOR端側平台實現1:1.5實時生成。
模型採用“多模態理解—生成—預測”一體化架構，參數規模4B。其部署於Jetson Thor T5000端側平台，在A800 GPU基準測試中，其推理速度較Cosmos 2.5有相應提升。Kairos 3.0-4B支持最長約7分鐘的連貫動態視頻生成，並能直接驅動機器人本體執行任務。
基本介紹
- 外文名：Kairos 3.0-4B
- 產品類型：具身原生世界模型
- 上市時間：2026年3月13日
研發背景,技術原理,性能特點,實際套用,行業影響,
研發背景
大曉機器人於2026年3月13日開源了開悟世界模型3.0(Kairos 3.0)-4B系列具身原生世界模型。傳統具身智慧型存在“行為模仿”的技術局限，難以從仿真走向實際套用。該模型是一種可端側驅動具身智慧型本體控制的世界模型，並在THOR端側平台實現了1:1.5的實時生成。模型採用“多模態理解—生成—預測”一體化架構，從底層為真實世界運行設計，以物理規律與因果規律為認知根基，實現“物理級深度理解”。其研發旨在嘗試推動具身智慧型從仿真環境向實際套用過渡。
技術原理
Kairos 3.0-4B的技術架構為“多模態理解—生成—預測”一體化架構。該架構旨在使機器理解物理世界因果規律，生成長時動靜態互動場景，並進行預測，通過端側部署實現本體控制。
該模型的架構設計不同於在大型語言模型或視覺模型後附加運動接口的方法，而是從底層為機器人在真實世界的運行進行設計。其以物理規律與因果規律為基礎，構建跨本體的統一世界理解框架。
Kairos智慧型體可將用戶互動指令進行層級化解析與結構化拆解，並通過自我反思機制實現閉環疊代最佳化，最終生成可執行的控制指令。模型通過對序列間的時空演化、物理規則、場景動態及互動邏輯進行預測，補全連續世界信息，支持生成長達7分鐘的連貫具身動態互動視頻。
該一體化架構融合了理解、生成與預測能力。結合其原生設計、物理因果認知與長時序規劃能力，Kairos 3.0-4B旨在實現機器人在真實環境中的作業。
性能特點
Kairos 3.0-4B模型參數規模為4B，顯存占用約23.5GB，低於部分主流具身世界模型，降低了部署門檻。
在A800 GPU Benchmark中，基於模型能力和推理工具，Kairos 3.0-4B的推理速度較Cosmos 2.5提升72倍。該模型實現了雲側1:1實時推理。同時，該模型在THOR端側平台達成1:1.5（視頻生成時間:視頻時長）實時生成，可在端側實現高效實時推理。
Kairos 3.0-4B具備多本體泛化能力，支持跨本體任務生成，可適配單臂、雙臂、靈巧手等不同形態的機器人本體，並支持智元-精靈G1、松靈-PIPER、宇樹G1等主流機器人硬體，有助於應對傳統具身模型“一本體一訓練”的挑戰。
實際套用
Kairos 3.0-4B是一個開源的具身原生世界模型，其套用包括作為數據仿真器，用於生成訓練數據，以應對真機互動數據相對有限的情況。該模型也能直接驅動機器人執行實體任務，通過端側部署輸出機器人的控制指令，有助於具身智慧型在實際環境中的套用。
在公開的家庭場景演示中，由Kairos 3.0-4B驅動的機器人執行了系列操作：整理桌面上的杯子與紙巾盒並規劃擺放位置；進入洗衣間，撿拾衣物、操作洗衣機進行清洗；隨後進入廚房，從冰櫃取出牛奶，從壁櫥取出麥片，並使用碗和勺子將兩者混合，完成早餐製備。
該模型已套用於上海人形實訓場和部分四足機器人。
在倒水、疊平衡石等物理互動場景中，Kairos 3.0-4B在控制中表現出物理因果一致性。例如，在倒水場景中，控制機器人將水從水杯倒入水槽時，水流速度平穩；在疊平衡石場景中，其對石頭堆疊的控制遵循相關的力學規律。
行業影響
Kairos 3.0-4B在全球權威具身智慧型評測基準中表現較好，在PAI-Bench-robot、WorldModelBench-robot TI2V、DreamGen Bench等評測中排名靠前。
該模型基於中國自研核心技術，針對行業在數據、算力、物理推理與落地部署等方面的挑戰提供了一些解決方案，為具身智慧型領域的發展提供了技術支持，加速了行業級方案的落地。
Kairos 3.0-4B體現了AI從數字智慧型向空間智慧型的發展趨勢。
