Horizon SuperDrive™

Horizon SuperDrive™（簡稱HSD），中文名稱為地平線城區輔助駕駛系統，是由地平線公司開發的L2級城區輔助駕駛系統。該系統於2024年4月18日發布，採用基於征程®6P計算方案的一段式端到端技術架構。地平線與奇瑞、大眾汽車、博世、卓馭、輕舟智航等達成HSD量產合作，首搭車型星途ET5完成上市交付。

HSD採用“一段式端到端+強化學習”架構，支持27個感測器接入，在特定場景下系統延遲低於160毫秒。系統推出HSD 300/600/1200三個版本，基於不同的征程系列晶片，並通過Horizon Cell彈夾系統實現硬體可插拔與軟體升級。地平線還推出了HSD Together算法服務模式。

基本介紹

• 外文名：Horizon SuperDrive™  
• 別名：HSD  

技術進展

“一段式端到端+強化學習”的領先架構是此次HSD升級的最大亮點。得益於真正的一段式端到端，HSD實現從光子輸入到軌跡輸出，保持超低時延，防禦駕駛，橫縱合一的絲滑，大幅提升輔助駕駛的安全性、高效性和舒適性。此外，通過引入強化學習機制，自我探索最大化激發模型潛力，HSD系統更是實現了堪比DeepSeek R1的"智慧型湧現"效應。

系統低延時

系統低延時帶來迅捷的回響表現。例如在遇到臨時施工區時，無需停頓就能快速生成解決方案，對死車等不可通行區域能果斷選擇智慧型繞行；具備擬人化行駛表現，在直角路口、連續直角路口、S型窄路、T字路口等視覺盲區場景，HSD能夠主動降速，與人類駕駛員先觀察再通行的駕乘體感一致；即便是環島、掉頭等靜態場景，或是博弈繞行、施工區繞行等動靜態疊加場景，都能保持行雲流水般的連貫性。

防禦性駕駛

能像專業司機一樣駕駛，推動輔助駕駛迎來擬人化體驗的拐點。

強化學習

通過自我探索最大化激發模型潛力，實現堪比DeepSeek R1的“智慧型湧現”效應，讓系統在面對各種場景時能更好地自主應對。

量產進展

首批搭載地平線城區輔助駕駛系統HSD包含奇瑞、大眾汽車、博世、卓馭、輕舟智航等國內外車企及供應商品牌，定點合作車型超20款，首款量產車型星途ET5已於2025年12月完成上市交付。

4月18日，地平線（09660.HK）發布L2城區輔助駕駛系統——地平線HSD，同時該公司與奇瑞達成HSD首個量產合作。截至2025年12月，HSD系統已形成包含車企、Tier1供應商及算法公司的多元合作生態，首批單征程6M城區輔助駕駛量產合作夥伴包括博世、卓馭、輕舟智航、電裝等。

8月21日-24日，地平線在上海舉辦先鋒體驗日，邀請超百位媒體對升級後的HSD進行深度體驗。

8月29日，成都國際車展首日，星途汽車旗下全新中型SUV——星途ET5攜地平線HSD及征程®6P計算方案正式亮相。作為全球首款搭載地平線HSD城區輔助駕駛系統的車型，星途ET5的亮相標誌著地平線HSD即將邁入大規模量產階段。根據大會披露，首搭HSD系統的星途ET5創下城區輔助駕駛系統最快量產紀錄。截至2025年12月，基於HSD系統的量產車型已覆蓋15萬元級至高端新能源全價格帶，搭載HSD系統的星途ET5和深藍L06上市兩周內激活量已超12000輛。2025年12月12日，星途ET5在第七屆世界十佳智慧型汽車評價中獲“第七屆世界十佳智慧型汽車”稱號。

商業模式創新

地平線於2025年12月宣布推出HSD Together算法服務模式，該模式通過深度共創機制使合作夥伴聚焦系統集成測試、車型適配開發等優勢環節，地平線提供數據服務與艾迪SaaS平台、算法適配工程諮詢及基座模型授權等全周期算法服務支持。此模式實現合作夥伴開發人力投入、算力消耗與上市周期均降低90%，首批合作企業包含博世、卓馭、輕舟智航等。

地平線合作模式從征程2至征程5階段的硬體授權模式，演進至征程6P與HSD時代的全棧算法服務模式，標誌著地平線從硬體供應商向算法服務商的戰略轉型。

該模式通過技術普惠使城區輔助駕駛解決方案覆蓋10萬元級國民車市場，已實現單顆征程6M晶片的城區輔助駕駛方案量產上車規劃。

2026年行業競爭格局

根據行業觀察，智慧型駕駛行業的競爭格局將在2026年進入決定性階段。行業共識認為，競爭將在2026年結束，最終只會有兩到三個玩家勝出。目前華為依然是絕對頭部，地平線、Momenta、文遠知行等還在第一梯隊。對於大多數仍需為生存而戰的企業來說，競爭重心依然是L2+和城市NOA，行業資源日趨向頭部聚集，馬太效應加劇。

技術路線競爭

2025年被稱為VLA上車元年，理想、小鵬、長城等車企紛紛推出量產車型。行業開始出現分歧，以小鵬、理想、長城等為代表的主機廠堅定擁抱VLA路線；而華為明確拒絕VLA，堅持走WA（World Action，世界模型）路線。地平線和文遠知行憑藉目前國內唯二的一段式端到端架構，成為異軍突起的黑馬，在實際體驗上挑戰華為ASD。

核心競爭力與挑戰

地平線在2025年6-7月完成了從傳統技術架構到一段式端到端架構的整體切換。其HSD智駕系統於2025年11月正式完成量產上市，搭載於長安深藍L06（HS300版本）和奇瑞星途ET5（HS600版本），激活量超12000輛。地平線成為國內智駕第一梯隊的競爭者。

行業共識認為，一段式端到端是未來方向。一段式端到端算法和軟體，對晶片的最低算力要求是1000T稠密算力、1TB/s頻寬起。成熟的軟硬一體協同最佳化能力是核心壁壘，地平線是國內少數完成相關技術儲備、具備軟硬一體能力的廠商之一。

要維持一段式端到端大模型的疊代，需要海量的高質量行車數據。行業測算顯示，車企若要自研，獲取足夠高質量數據以維持模型疊代的門檻是年銷量50萬輛。地平線必須依賴合作車企打造出爆款車型，才能獲得足夠規模的數據，通過合作車企的成功來構建其數據閉環。沒有爆款車，就沒有數據，端到端模型就無法疊代，最終會在決賽圈中掉隊。

研發先進的端到端智駕系統是資本密集型活動。行業測算顯示，每年投入20億元訓練模型、10億元採購大規模計算晶片，是訓練一段式端到端大模型的標準。資金實力已成為決定供應商能否留在決賽圈的關鍵因素之一。

根據2025年上半年財報，地平線營收達15.67億元，但同期虧損從50.98億元擴大至52.33億元，研發開支達23億元，占營收比例超146%。地平線客戶結構單一，2025年上半年前五大客戶收入占比達52.48%。運營層面，地平線存貨周轉天數達694天，且供應鏈依賴單一代工廠商，雙方無長期協定，面臨斷供風險。

行業監管與全球化

針對誇大宣傳和安全事故，監管出台更嚴格規定，如禁止使用“自動駕駛”進行宣傳，同時L3級準入許可發放，標誌著行業進入規範化發展階段。

資源越來越向頭部聚集，車企與華為、地平線、Momenta等頭部供應商綁定更加緊密。

財務狀況與戰略挑戰

根據2025年上半年財報，地平線營收達15.67億元，但同期虧損從50.98億元擴大至52.33億元，研發開支達23億元，占營收比例超146%，處於“戰略虧損”狀態。市場競爭方面，車企如理想汽車、小鵬汽車、蔚來等紛紛推進自研晶片，同時地平線客戶結構單一，2025年上半年前五大客戶收入占比達52.48%。運營層面，地平線存貨周轉天數達694天，且供應鏈依賴單一代工廠商，雙方無長期協定，面臨斷供風險。2025年9月，地平線與哈囉出行達成戰略合作，計畫2026年實現L4級前裝車型量產，但地平線在此合作中僅作為“生態夥伴”之一。市場反應方面，2026年1月智駕大賽成績公布後，地平線股價出現下跌，例如1月12日收盤跌4.19%。

技術基座

HSD的升級疊代離不開地平線征程6P計算方案560TOPS算力的強悍基座支撐。集高集成度、高算力（征程6P晶片560TOPS）、高效率、高處理能力、高接入能力（支持27感測器融合）及高安全性六大優勢於一身，加上軟硬協同的系統性優勢，讓HSD展現出"體驗類人、用戶信任"的輔助駕駛體驗。2024年世界智慧型駕駛評測顯示，HSD在經驗判斷類人化、執行延遲（）等指標均達到行業領先水平。

系統配置

Horizon Cell“彈夾系統”通過硬體設計模組化、開發體系平台化，支持客戶像升級個人電腦一樣升級車載計算平台，並靈活構建起覆蓋全場景、滿足不同用戶需求的配置和方案，包括面向普惠級城區輔助駕駛的HSD 300、面向高性能L2城區輔助駕駛的HSD 600 ，以及面向全場景輔助駕駛的HSD 1200 ，通過硬體可插拔、軟體可升級的靈活架構，滿足車企和用戶的差異化需求，加速輔助駕駛普及。

基於“彈夾系統”的靈活升級性，地平線HSD同時推出300/ 600/1200三個版本。例如，在星途ET5車型上，地平線HSD解決方案被套用於“獵鷹700”高階智慧型駕駛輔助系統，該系統融合征程6P晶片（算力560TOPS）和27顆高精感測器，支持城區/高速輔助駕駛等全場景功能。

市場影響

HSD系統通過將首發量產車型價格下探至15萬元級市場（2025年），並基於單顆征程6M晶片實現10萬元級國民車市場普惠突破，打破了城區輔助駕駛長期存在的高價壁壘。以深藍L06為例，該車型於2025年11月18日上市即突破2萬輛訂單。星途ET5於2025年12月11日上市即瞄準15萬元級市場，配備HSD系統並推出13.49萬元起的置換價，該車型憑藉類人智慧型輔助駕駛系統及智慧座艙技術於2025年12月榮獲第七屆世界十佳智慧型汽車稱號。目前系統已獲得國內外10家車企品牌、超20款車型定點合作，累計覆蓋40餘家車企品牌及200餘款量產車型，2024年自主品牌乘用車市占率達33.97%。截至2025年12月，搭載HSD系統的星途ET5和深藍L06上市兩周內激活量已超12000輛，印證市場對平價智駕的強烈需求。星途ET5選擇長沙國際車展作為核心上市陣地，通過區域市場布局推動中南地區智慧型汽車消費潮流升級。

地平線計畫未來3-5年實現HSD系統千萬級量產，其中單征程6M晶片解決方案將重點覆蓋10萬元級國民車市場，首批合作供應商包括博世、卓馭等6家頭部Tier1。通過與國際Tier1供應商博世的合作，HSD系統正伴隨中國車企出海戰略拓展海外市場。征程6系列晶片實現12個月百萬出貨里程碑，其中征程6B/L晶片生命周期定點量超1000萬，其中征程6M晶片作為普惠城區智駕解決方案，已與博世、卓馭等供應商達成量產合作。

全球化布局

地平線自2022年起與德國大眾集團展開深度合作，並與博世、采埃孚等國際頂級Tier1供應商建立戰略合作關係。公司計畫通過伴隨中國車企出海步伐持續拓展歐洲及東南亞市場，秉持"全維利他、開放共贏"的生態理念，與超過25家Tier1量產合作夥伴和10個軟體生態夥伴達成深度協作。

根據2025年最新規劃，地平線於2025年12月8日在深圳成功舉辦首屆地平線技術生態大會，大會匯聚全球產業鏈決策層及主流車企、Tier-1供應商、機器人品牌，成為研判趨勢、凝聚共識的策源地。通過"高打低、快打慢"的核心策略，地平線計畫2025年11月起征程6H/P晶片開始量產交付，計畫在未來3-5年內實現HSD系統千萬級規模化量產，並已通過HSD Together算法服務模式將開發周期縮短90%，推動中國智慧型駕駛技術標準向全球市場輸出。首批單征程6M城區輔助駕駛量產合作夥伴包括博世、卓馭、輕舟智航、電裝等，實現10萬元級國民車型的城區智慧型駕駛普惠。