簡介,介紹,參數,設定方法,選型注意事項,
簡介
CANOPEN編碼器介紹
canopen編碼器參數
CABOPEN編碼器設定方法
介紹
CANOPEN編碼器分為單圈，10位，12位，13位，16位。多圈24位，25位，28位
絕對值碼盤，高精度全數位化，無需電池，無信號干擾、零點飄移之虞。
*高速數字通訊輸出，高速度、高精度控制。
*絕對值輸出，位置與速度控制的雙閉環，更快更安全。
*匯流排型的輸出形式，傳輸距離更遠；可同時連線多個編碼器，節省連線電纜和接口模組。
*國際標準CANopen協定。
*每圈16位的高解析度碼盤，最高連續4096圈工作量程
*寬工作電壓，極低的耗電流。
參數
工作電壓10-30Vdc 極性保護
消耗電流<20mA(24V電源) < 40mA(12V電源)
輸出信號CANOpen數字通訊輸出
通訊協定國際標準CANopen協定
解析度/圈1—65535(16位)
連續圈數1—4096圈
CANopen SET聯接方便設定（可以電腦設定）
重複精度重複性±2'(16位)
輸出刷新周期可設定，最快達2ms
工作溫度-25～70℃
儲存溫度-40～100℃
防護等級IP65
允許轉速1000轉/分(16位)
連線電1米10芯禁止電纜軸向後出，其餘長度可訂貨
外形特徵 夾緊法蘭或同步法蘭，金屬外殼 (見外形尺寸附圖)
轉軸 夾緊法蘭軸徑10mm ,長度20mm，含D型平面，不鏽鋼材料，同步法蘭軸徑6mm ,長度10mm
輸出接口(以canopen說明書為準)
消耗電流<20mA(24V電源) < 40mA(12V電源)
輸出信號CANOpen數字通訊輸出
通訊協定國際標準CANopen協定
解析度/圈1—65535(16位)
連續圈數1—4096圈
CANopen SET聯接方便設定（可以電腦設定）
重複精度重複性±2'(16位)
輸出刷新周期可設定，最快達2ms
工作溫度-25～70℃
儲存溫度-40～100℃
防護等級IP65
允許轉速1000轉/分(16位)
連線電1米10芯禁止電纜軸向後出，其餘長度可訂貨
外形特徵 夾緊法蘭或同步法蘭，金屬外殼 (見外形尺寸附圖)
轉軸 夾緊法蘭軸徑10mm ,長度20mm，含D型平面，不鏽鋼材料，同步法蘭軸徑6mm ,長度10mm
輸出接口(以canopen說明書為準)
設定方法
1設定方法：Detailed description of the communication parameters(通訊子協定區域)
2.1.1 Object 1000h: Device type(設備類型)
提供設備外形和所使用的設備類型的信息：
1000 VAR Device type Unsigned32 ro M
數據內容
Device type number Encoder type
Byte 0 (LSB) Byte 1 Byte 2 Byte 3 (MSB)
96h* 01h* 01h (單圈絕對編碼器)
02h (多圈絕對編碼器) 00h
2.1.2 Object 1001h: Error register(錯誤暫存器)
錯誤暫存器，在這指示出設備發生的錯誤：
1001 VAR Error register Unsigned8 ro M
數據內容：
Bit 0 = 1: 一般性錯誤
Bit 1...7 : 保留
1.3 Object 1003h: Predefined error field(預定義錯誤區域)
預定義錯誤區域，發生的錯誤在這裡能顯示出來，最近的4個錯誤將會被存儲在錯誤區域。
1、Sub-Index0包括有多少個錯誤被存貯。
2、最新的的錯誤將會被存儲在Sub-Index 1里，已經存在的將會向後移一位。
3、如果Sub-Index 0被寫入0，所有的錯誤將會被刪除。
1003 ARRAY Predefined error field Unsigned32 ro O
2.1.1 Object 1000h: Device type(設備類型)
提供設備外形和所使用的設備類型的信息：
1000 VAR Device type Unsigned32 ro M
數據內容
Device type number Encoder type
Byte 0 (LSB) Byte 1 Byte 2 Byte 3 (MSB)
96h* 01h* 01h (單圈絕對編碼器)
02h (多圈絕對編碼器) 00h
2.1.2 Object 1001h: Error register(錯誤暫存器)
錯誤暫存器，在這指示出設備發生的錯誤：
1001 VAR Error register Unsigned8 ro M
數據內容：
Bit 0 = 1: 一般性錯誤
Bit 1...7 : 保留
1.3 Object 1003h: Predefined error field(預定義錯誤區域)
預定義錯誤區域，發生的錯誤在這裡能顯示出來，最近的4個錯誤將會被存儲在錯誤區域。
1、Sub-Index0包括有多少個錯誤被存貯。
2、最新的的錯誤將會被存儲在Sub-Index 1里，已經存在的將會向後移一位。
3、如果Sub-Index 0被寫入0，所有的錯誤將會被刪除。
1003 ARRAY Predefined error field Unsigned32 ro O
2.1.4 Object 1005h: COB-ID for SYNC(SYNC標誌符)
定義SYNC報文的COB-ID。另外，它還定義設備產生還是接收SYNC報文。
1005 VAR COB-ID for SYNC Unsigned32 rw O
數據內容：
Bit 0...10: 11位ID; Standard-ID = 80h
Bit 11...29: 0 (reserviert for 29 Bit Identifier devices)
Bit 30: 0 (設備不產生SYNC)
Bit 31: 1 (設備接收到SYNC報文)
定義SYNC報文的COB-ID。另外，它還定義設備產生還是接收SYNC報文。
1005 VAR COB-ID for SYNC Unsigned32 rw O
數據內容：
Bit 0...10: 11位ID; Standard-ID = 80h
Bit 11...29: 0 (reserviert for 29 Bit Identifier devices)
Bit 30: 0 (設備不產生SYNC)
Bit 31: 1 (設備接收到SYNC報文)
選型注意事項
一．CANopen絕對值編碼器的常規外形：38MM,58MM,66MM,80MM.100MM.
二．CANopen絕對值編碼器分為：單圈，多圈。
三．CANopen匯流排編碼器按原理分為：磁絕對值編碼器，光電絕對值編碼器
四．CANopen匯流排編碼器出線方式分為：側出線，後出線
五．CANopen匯流排編碼器軸分為：6MM,8MM,10MM,12MM,14MM,25MM.
六．CANopen匯流排編碼器分為：軸，盲孔，通孔。
七．CANopen匯流排編碼器防護分為：IP54-68.
八．CANopen匯流排編碼器安裝方式分為：夾緊法蘭、同步法蘭、加緊帶同步法蘭、盲孔（彈簧片，抱緊）、通孔（彈簧片，鍵銷）
九．CANopen絕對值編碼器精度分為：單圈精度和多圈精度，加起來是總精度，也就是通常的多少位（常規24為，25為，30位，32位。。。。）。
十．CANopen絕對值編碼器通訊協定波特率：4800~115200 bit/s，木認為9600 bit/s。刷新周期約1.5ms
十一.編碼器輸出可選：SSI、4-20MA、profibus-dp、DEVicenet、並行、二進制碼、、BiSS、ISI、CANopen、Endat及Hiperface等
二．CANopen絕對值編碼器分為：單圈，多圈。
三．CANopen匯流排編碼器按原理分為：磁絕對值編碼器，光電絕對值編碼器
四．CANopen匯流排編碼器出線方式分為：側出線，後出線
五．CANopen匯流排編碼器軸分為：6MM,8MM,10MM,12MM,14MM,25MM.
六．CANopen匯流排編碼器分為：軸，盲孔，通孔。
七．CANopen匯流排編碼器防護分為：IP54-68.
八．CANopen匯流排編碼器安裝方式分為：夾緊法蘭、同步法蘭、加緊帶同步法蘭、盲孔（彈簧片，抱緊）、通孔（彈簧片，鍵銷）
九．CANopen絕對值編碼器精度分為：單圈精度和多圈精度，加起來是總精度，也就是通常的多少位（常規24為，25為，30位，32位。。。。）。
十．CANopen絕對值編碼器通訊協定波特率：4800~115200 bit/s，木認為9600 bit/s。刷新周期約1.5ms
十一.編碼器輸出可選：SSI、4-20MA、profibus-dp、DEVicenet、並行、二進制碼、、BiSS、ISI、CANopen、Endat及Hiperface等
