AgiBot World是智元機器人於2024年12月30日聯合上海人工智慧實驗室、國家地方共建人形機器人創新中心及上海庫帕思共同開源的一個基於全域真實場景、全能硬體平台、全程質量把控的工業級數據集。該數據集具有較大規模的長程數據，覆蓋家居（40%）、餐飲（20%）、工業（20%）、商超（10%）和辦公（10%）五大核心場景，涵蓋80餘種日常動作技能。該數據集被英偉達通用具身基座大模型GR00T N1用作訓練數據源之一。
數據集通過HuggingFace和Github平台分批開源，並於2025年7月在魔搭社區（ModelScope）發布，復現了抓取、放置、推拉等基礎操作及攪拌、摺疊、熨燙等複雜動作。作為智元機器人的開源項目，其流程涵蓋採集、處理、管理及使用環節。基於該數據集訓練的通用操作策略模型Genie Operator-1（GO-1）在多項測試中性能有所提升。
智元機器人圍繞該數據集開源了仿真數據AgiBot Digital World、發布了仿真評測基準Genie Sim Benchmark，並啟動了IROS 2025 AgiBot World Challenge國際具身智慧型挑戰賽。數據集的Alpha版本在2025年進行了數據最佳化與參數修正。
基本介紹
- 外文名：AgiBot World
- 所屬品牌：智元機器人
產品概況,技術規格,發展歷程,套用與影響,
產品概況
2024年12月30日，由智元機器人聯合上海人工智慧實驗室、國家地方共建人形機器人創新中心及上海庫帕思共同發布並開源。AgiBot World是一個基於全域真實場景、硬體平台、全程質量把控的百萬真機數據集。該數據集的數據規模較大，場景範圍較廣，數據質量達到工業級標準。
數據集收錄了超過一百萬條原子動作軌跡，涵蓋家居、餐飲、工業、商超、辦公五大領域共100餘種真實場景，涉及精細操作、工具使用和多機協作等複雜任務。其中家居場景占40%，餐飲和工業各占20%，商超和辦公各占10%。約80%的任務為時長60-150秒的長程任務。
數據採集基於配備8個環繞式攝像頭、6自由度靈巧手（末端裝有六維力感測器和高精度觸覺感測器）、全身最高32個主動自由度的移動式雙臂機器人平台。在總面積超過4000平方米、包含3000多種真實物品的數據採集工廠中進行。數據經過端側與雲側自動篩選、人工逐幀審核及算法二次驗證等多級嚴格質量把控。
數據集在HuggingFace、GitHub及ModelScope（魔搭社區）等平台開源。該項目旨在構建開源技術底座，推動具身智慧型發展。
技術規格
AgiBot World包含超過100萬條原子動作軌跡，總時長超過2976小時（Beta版本），覆蓋100餘種真實場景，包含80餘種日常技能。數據集涵蓋家居（40%）、餐飲（20%）、工業（20%）、商超（10%）、辦公（10%）五大核心場景，包含3000多種真實物品。
數據集中約80%為長程任務，任務時長集中在60-150秒之間，涉及精細操作、工具使用、多機協作等複雜任務。
數據採集基於移動式雙臂機器人平台，機器人配備8個環繞式攝像頭以實現360度環境感知，配備6自由度靈巧手，末端集成六維力感測器和高精度觸覺感測器，全身最高擁有32個主動自由度。
數據集包含感測器數據、運算元據和環境互動數據，採用結構化存儲，具體包含任務信息、多視角觀測視頻、深度信息、機器人本體感覺數據等。
採用“標準化採集流程+自動化質檢+人工在環審核”三維質控機制，數據準確性達99%以上，具體流程包括端側/雲側自動篩選、審核員逐幀審核、算法二次驗證。
數據集主要版本採用CC-BY-NC-SA-4.0或Apache License 2.0協定開源。
基於AgiBot World，後續開源了千萬級仿真數據集AgiBot Digital World及配套的仿真評測基準Genie Sim Benchmark。
發展歷程
2024年12月30日，智元機器人發布百萬真機數據集開源項目AgiBot World，將按計畫在HuggingFace、Github以及agibot-world.com項目主頁上分批上傳數據。2025年1月，AgiBot World Alpha樣本數據集於1月3日發布，隨後完整版於1月20日在OpenDataLab平台上線。2025年3月，AgiBot World Beta版本發布，包含超過100萬條高質量機器人操作軌跡。2025年7月，AgiBot World Beta版本在ModelScope上線。2025年8月，該數據集正式登入國內魔搭社區；同期，英偉達在GTC大會上發布的通用具身基座大模型GR00T N1，其訓練所用的真機數據約80%來自AgiBot World。2025年，智元機器人發起並舉辦了IROS 2025 AgiBot World Challenge國際具身智慧型挑戰賽。2025年9月，Alpha數據集更新，移除了存在幀丟失問題的片段，進行了匿名化處理，並修正了相機外部參數。2025年11月，智元機器人發布AgiBot Digital World仿真數據集。
套用與影響
智元機器人基於AgiBot World數據集開發了通用操作策略模型Genie Operator-1（GO-1）。使用AgiBot World預訓練的模型在多項測試任務中性能比用Open X-Embodiment訓練的模型平均提升30%，GO-1在複雜任務中成功率超60%，比RDT方法提高32%。
英偉達在2025年GTC大會上發布的通用具身基座大模型GR00T N1，其訓練所用真機數據約80%來自AgiBot World。該數據集也被用作英偉達世界模型Cosmos-Reason1的基準測試集。
AgiBot World在GitHub上發布一周內獲得了較多關注。該數據集在Hugging Face平台上曾位於趨勢榜首位。其在GitHub上的下載量超過2萬次，在魔搭等平台的累計下載量達29K。
基於AgiBot World數據集，形成了包含開源數據集、具身基座大模型（如GO-1）、工具鏈、仿真測試環境及國際挑戰賽在內的開源生態。相關的開源仿真數據與評測基準包括AgiBot Digital World和Genie Sim Benchmark，並已啟動IROS 2025 AgiBot World Challenge國際具身智慧型挑戰賽。
