南北朝時，北方的
鮮卑、
柔然人稱它為
敕勒，漢人則因為其“俗多乘高輪車”而稱之為
高車或狄歷，
南朝人則仍舊稱為丁零。直勒、敕勒、敕力、狄歷、丁零，都是譯音之轉。他們原分布在今西伯利亞南部的安加拉河和葉尼塞河一帶，以後逐漸南遷，到達
色楞格河以西至
阿爾泰山以東地區。
南北朝初期，他們還處於原始社會末期的部落聯盟時代，後來因為經常與北魏作戰，受其影響，才慢慢進入階級社會。
公元5世紀時，被北魏打敗的數十萬敕勒人被迫從漠北遷居大漠以南，開始接受北魏的統治，負擔賦稅和兵役。由於不堪忍受奴役，到北魏末年，他們在酋長鬍琛的帶領下參加了由各族人民聯合發動的反抗北魏運動，推倒北魏王朝之後，便逐漸與漢民族融合在一起了。
