高等空間機構學

圖書信息

圖書編號:1423425

出版社:高等教育出版社

定價:46.3

ISBN:704019265

作者:黃真

出版日期:2006-01-01

版次:1

開本:16開

圖書簡介

本書共分兩篇十三章，介紹了螺旋理論基礎、螺旋系和螺旋的相關性、反螺旋系、空間機構和機器人機構的結構分析、空間機構自由度分析的約束螺旋求解法等內容。

圖書目錄

第一篇螺旋理論

第一章螺旋理論基礎

1-1 點線面的齊次表示

1-2 點線面的相互關係及兩直線的互矩

1-3 線矢量及旋量

1-4 旋量的代數運算

1-5 剛體的瞬時螺旋運動

1-6 剛體上作用的力螺旋

參考文獻

第二章螺旋系和螺旋的相關性

2-1 二階螺旋系

2-2 二系螺旋的性質

2-3 三階螺旋系

2-4 特殊三系螺旋的幾何性質

2-5 Grassmann線幾何

2-6 旋量在不同幾何空間下的相關性

2-7 串在線上器人機構的螺旋運動方程

參考文獻

第三章反螺旋系

3-1 反螺旋的概念

3-2 反螺旋系

3-3 反螺旋和被約束的運動

3-4 約束作用下存在的特殊轉動

3-5 螺旋方程的反螺旋解法

參考文獻

第二篇機構的分析與綜合

第四章空間機構和機器人機構的結構分析

4-1 運動鏈參數的D-H表示法

4-2 空間機構的運動副分析

4-3 物體空間方位的歐拉角表示

4-4 空間機構和機器人機構的結構類型

參考文獻

第五章空間機構自由度分析的約束螺旋求解法

5-1 機構自由度的．Kutzbach-Grabler公式

5-2 修正的Kutzbach-Grtibler公式

5-3 自由度計算中的幾種複雜情況

5-4 機構實現確定運動的條件

參考文獻

第六章空間機構的位置分析

6-1 機構的位置分析反解

6-2 機構位置正解的數值方法

6-3 機構位置正解的封閉方法

6-4 6-SPS並在線上構的位置正解

6-5 機器人機構的工作空間分析

參考文獻

第七章運動影響係數的理論及機構運動分析

7-1 運動影響係數的概念

7-2 串聯開鏈機構的運動影響係數及運動分析

7-3 並在線上構的一階運動影響係數及速度分析

7-4 並在線上構的二階運動影響係數及加速度分析

7-5 建立機構運動分析的其他方法

7-6 Stewart-Gough機構的運動分析

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基本介紹

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