《飛行編隊控制》主要結合作者在自主飛行器編隊飛行研究及其套用中已取得的最新研究成果，以作者在該領域的研究積累為主線，分別提出了多智慧型體協同策略、具有參數不確定性的多智慧型體系統魯棒控制設計方法、強連通圖中網路機器人系統的自，適應與魯棒控制同步方法、微型無人機建模與控制方法、微型無人機飛行編隊控制策略、基於勢函式的編隊控制、基於視覺的四旋翼無人機控制、面向基於視覺的四旋翼無人機組協同控制、風場中旋翼無人機組編隊飛行的最優導引方法、無線介質存儲協定對四旋翼無人機編隊飛行控制的影響以及無線通信MAC協定設計等方法。從算法設計、理論分析、仿真分析和套用實例等多方面進行了全面描述。
基本介紹
- 書名：飛行編隊控制
- 作者：格雷羅 (Jose A.Guerrero) 洛薩諾 (Rogelio Lozano)
- 出版日期：2014年8月1日
- 語種：簡體中文
- ISBN：9787118095333
- 外文名：Flight Formation Control
- 出版社：國防工業出版社
- 頁數：256頁
- 開本：16
- 品牌：國防工業出版社
基本介紹,內容簡介,作者簡介,圖書目錄,
基本介紹
內容簡介
《飛行編隊控制》內容翔實、層次分明、特色突出，為推動編隊飛行控制方法研究的發展提供了新思路，具有較強的理論基礎和套用指導價值。
作者簡介
作者：（西班牙）格雷羅（José A.Guerrero） （墨西哥）洛薩諾（Rogilio Lozano） 譯者：李靜 左斌 晉玉強
圖書目錄
第1章 介紹
1.1 研究動機
1.2 歷史背景
1.2.1 人類航空史
1.2.2 無人機的進化史
1.2.3 無人機分類
1.3 飛行控制
1.4 飛行編隊控制
1.4.1 多輸入多輸出方法
1.4.2 長機/僚機法
1.4.3 虛擬結構法
1.4.4 基於行為的控制
1.4.5 無源控制
1.5 本書內容梗概
參考文獻
第2章 理論預備知識
2.1 無源性
2.2 圖論
2.3 魯棒性問題
2.3.1 參數不確定性的表現形式
2.3.2 多項式族
參考文獻
第3章 多智慧型體協同策略
3.1 引言
3.2 互聯的可控性和可觀測性
3.2.1 環狀拓撲
3.2.2 鏈狀拓撲：智慧型體1上有輸入量和輸出量
3.2.3 鏈狀拓撲：智慧型體2上有輸入量和輸出量
3.2.4 系統的特徵值與特徵向量
3.2.5 一般情況
3.2.6 一般情況下的環狀拓撲
3.2.7 一般情況下的鏈狀拓撲
3.2.8 鏈狀和環狀拓撲組合
3.2.9 一些不可控或不可觀測的簡單結構
3.3 編隊長機跟蹤
3.3.1 一般情況下的編隊長機跟蹤
3.3.2 觀測器設計
3.3.3 仿真試驗
3.4 時變軌跡跟蹤
3.5 線性高階多智慧型體一致
3.6 結論
參考文獻
第4章 具有參數不確定性的多智慧型體系統魯棒控制設計
4.1 引言
4.2 魯棒控制設計
4.3 魯棒穩定性分析
4.3.1 魯棒嚴正實性
4.3.2 魯棒絕對穩定性
4.4 時滯系統的魯棒穩定性
4.5 在多智慧型體系統中的套用
4.5.1 環狀拓撲
4.5.2 鏈狀拓撲
4.5.3 平衡圖拓撲
4.6 結論
參考文獻
第5章 強連通圖中網路機器人系統的自適應與魯棒控制同步
5.1 概述
5.2 引言
5.3 問題闡述
5.4 強連通圖上的自適應控制同步
5.4.1 無時滯同步
5.4.2 有時滯同步
5.5 基於強連通圖的魯棒控制同步
5.5.1 無時滯同步
5.5.2 有時滯同步
5.6 數字仿真實例
5.6.1 自適應跟蹤算法
5.6.2 魯棒跟蹤算法
5.6.3 擾動
5.7 結論
5.8 附錄
5.8.1 機器人系統
5.8.2 圖論
參考文獻
第6章 微型無人機建模與控制
6.1 引言
6.2 一般模型
6.2.1 平移運動
6.2.2 角運動
6.2.3 角速度
6.3 微型尾座式飛機控制
6.3.1 線性控制策略
6.3.2 考慮參數不確定性的魯棒控制
6.3.3 仿真結果
6.3.4 試驗結果
6.4 四傾轉旋翼可變式微犁無人機
6.4.1 模型建立
6.4.2 模式轉換
6.4.3 盤旋飛行模式的控制策略
6.4.4 前向飛行模式的控制策略
6.4.5 仿真結果
6.5 總結性評述
參考文獻
第7章 微型無人機飛行編隊控制策略
7.1 引言
7.2 編隊幾何學
7.2.1 三角型編隊
7.2.2 直線型編隊
7.3 通信網路
7.4 動態模型
7.5 基於協同的編隊飛行控制
7.6 基於嵌套飽和的編隊飛行控制
7.7 軌跡跟蹤控制
7.8 仿真結果
7.8.1 基於高階一致的編隊
7.8.2 基於嵌套飽和的編隊
7.8.3 時變跟蹤
7.9 結論
參考文獻
第8章 基於勢函式的編隊
8.1 引言
8.2 動態模型
8.3 編隊控制
8.3.1 相互作用的勢能與力
8.3.2 空中防碰撞
8.3.3 障礙迴避
8.3.4 總體結構力
8.4 位置控制
8.4.1 高度和航向控制
8.4.2 嵌套飽和控制
8.4.3 穩定性分析
8.4.4 互聯繫統的穩定性分析
8.4.5 有界力
8.4.6 排斥距離
8.5 仿真結果
8.5.1 障礙迴避
8.5.2 複合編隊
8.6 結論
參考文獻
……
第9章 基於視覺的四旋翼無人機控制
第10章 面向基於視覺的四旋翼無人機組協同
第11章 風場中旋翼無人機組編隊飛行的最優導引
第12章 無線介質存取協定對四旋翼無人機編隊控制的影響
第13章 無線通信MAC協定
第14章 以提供最大性能為目標的二維天線陣列掃描模式最佳化
1.1 研究動機
1.2 歷史背景
1.2.1 人類航空史
1.2.2 無人機的進化史
1.2.3 無人機分類
1.3 飛行控制
1.4 飛行編隊控制
1.4.1 多輸入多輸出方法
1.4.2 長機/僚機法
1.4.3 虛擬結構法
1.4.4 基於行為的控制
1.4.5 無源控制
1.5 本書內容梗概
參考文獻
第2章 理論預備知識
2.1 無源性
2.2 圖論
2.3 魯棒性問題
2.3.1 參數不確定性的表現形式
2.3.2 多項式族
參考文獻
第3章 多智慧型體協同策略
3.1 引言
3.2 互聯的可控性和可觀測性
3.2.1 環狀拓撲
3.2.2 鏈狀拓撲：智慧型體1上有輸入量和輸出量
3.2.3 鏈狀拓撲：智慧型體2上有輸入量和輸出量
3.2.4 系統的特徵值與特徵向量
3.2.5 一般情況
3.2.6 一般情況下的環狀拓撲
3.2.7 一般情況下的鏈狀拓撲
3.2.8 鏈狀和環狀拓撲組合
3.2.9 一些不可控或不可觀測的簡單結構
3.3 編隊長機跟蹤
3.3.1 一般情況下的編隊長機跟蹤
3.3.2 觀測器設計
3.3.3 仿真試驗
3.4 時變軌跡跟蹤
3.5 線性高階多智慧型體一致
3.6 結論
參考文獻
第4章 具有參數不確定性的多智慧型體系統魯棒控制設計
4.1 引言
4.2 魯棒控制設計
4.3 魯棒穩定性分析
4.3.1 魯棒嚴正實性
4.3.2 魯棒絕對穩定性
4.4 時滯系統的魯棒穩定性
4.5 在多智慧型體系統中的套用
4.5.1 環狀拓撲
4.5.2 鏈狀拓撲
4.5.3 平衡圖拓撲
4.6 結論
參考文獻
第5章 強連通圖中網路機器人系統的自適應與魯棒控制同步
5.1 概述
5.2 引言
5.3 問題闡述
5.4 強連通圖上的自適應控制同步
5.4.1 無時滯同步
5.4.2 有時滯同步
5.5 基於強連通圖的魯棒控制同步
5.5.1 無時滯同步
5.5.2 有時滯同步
5.6 數字仿真實例
5.6.1 自適應跟蹤算法
5.6.2 魯棒跟蹤算法
5.6.3 擾動
5.7 結論
5.8 附錄
5.8.1 機器人系統
5.8.2 圖論
參考文獻
第6章 微型無人機建模與控制
6.1 引言
6.2 一般模型
6.2.1 平移運動
6.2.2 角運動
6.2.3 角速度
6.3 微型尾座式飛機控制
6.3.1 線性控制策略
6.3.2 考慮參數不確定性的魯棒控制
6.3.3 仿真結果
6.3.4 試驗結果
6.4 四傾轉旋翼可變式微犁無人機
6.4.1 模型建立
6.4.2 模式轉換
6.4.3 盤旋飛行模式的控制策略
6.4.4 前向飛行模式的控制策略
6.4.5 仿真結果
6.5 總結性評述
參考文獻
第7章 微型無人機飛行編隊控制策略
7.1 引言
7.2 編隊幾何學
7.2.1 三角型編隊
7.2.2 直線型編隊
7.3 通信網路
7.4 動態模型
7.5 基於協同的編隊飛行控制
7.6 基於嵌套飽和的編隊飛行控制
7.7 軌跡跟蹤控制
7.8 仿真結果
7.8.1 基於高階一致的編隊
7.8.2 基於嵌套飽和的編隊
7.8.3 時變跟蹤
7.9 結論
參考文獻
第8章 基於勢函式的編隊
8.1 引言
8.2 動態模型
8.3 編隊控制
8.3.1 相互作用的勢能與力
8.3.2 空中防碰撞
8.3.3 障礙迴避
8.3.4 總體結構力
8.4 位置控制
8.4.1 高度和航向控制
8.4.2 嵌套飽和控制
8.4.3 穩定性分析
8.4.4 互聯繫統的穩定性分析
8.4.5 有界力
8.4.6 排斥距離
8.5 仿真結果
8.5.1 障礙迴避
8.5.2 複合編隊
8.6 結論
參考文獻
……
第9章 基於視覺的四旋翼無人機控制
第10章 面向基於視覺的四旋翼無人機組協同
第11章 風場中旋翼無人機組編隊飛行的最優導引
第12章 無線介質存取協定對四旋翼無人機編隊控制的影響
第13章 無線通信MAC協定
第14章 以提供最大性能為目標的二維天線陣列掃描模式最佳化
