忍藩4代藩主·正喬的五男。正喬隱居之時，因為還年幼所以藩主由堂兄弟正允代為繼承。
寬保2年（
1742年）成為嫡長子，因為正允長壽，所以到
安永9年（1780年）、51歲時才繼承家督。
天明元年（
1781年）任
奏者番。正敏偶然在江戶屋敷聽說住在隔壁的當時的強者
田沼意次想擴張下房屋，於是把自己的屋邸返還幕府，然後幕府賜給了意次。
天明4年（
1784年），從奏者番升任
大坂城代，天明7年（
1787年）在任中去世。
收前任藩主·正允的次男·正陳為養子，但正陳在就封前去世了。所以又嗣子中的長男·正識繼承。
