在機器人機構學領域，主要致力於繩牽引並在線上器人的機構學理論與控制技術的研究，並拓展其套用研究，側重於低速風洞繩牽引並聯支撐系統、500米口徑大型射電望遠鏡(FAST)饋源繩牽引並聯支撐系統和繩牽引並聯起重機器人的研究。
基本介紹
- 中文名：鄭亞青
- 國籍：中國
- 職業：副教授
- 畢業院校：福建省福州市福州大學
人物經歷,主講課程,研究方向,研究方向,主要貢獻,科研成果,期刊論文,
人物經歷
·1992年9月~1996年7月：福建省福州市福州大學，機械製造工藝與設備專業，獲工學學士學位。
·1996年9月~1999年1月：福建省福州市福州大學，機械製造及其自動化專業，研究方向為先進制造技術，獲工學碩士學位。
·2000年9月~2005年7月：福建省泉州市華僑大學，機械製造及其自動化專業，研究方向為機器人機構學，獲工學博士學位。
·1999年3月~2002年3月：福建省泉州市華僑大學機電及自動化學院，助教
·2002年3月：福建省泉州市華僑大學機電及自動化學院，講師
·2008年8月：福建省泉州市華僑大學機電及自動化學院，副教授
·2008年9月~2010年9月：福建省廈門市廈門大學在站博士後
·2006年：被遴選為碩導；共指導碩士生2名，已畢業1名，在讀1名
主講課程
·本科課程：《機械原理》、《CAD/CAM技術基礎》、《Industrial Robots》(雙語教學)、《機電一體化系統》、《機器人原理與控制》、《科技寫作及文獻檢索》、《液壓傳動》
·高職課程：《工業工程》
·研究生課程：《研究生專業英語》、《專業文獻閱讀與翻譯》、《文獻閱讀與綜述》、《研究生專題報告》、《機器人技術》、《機電系統設計與仿真》
研究方向
繩牽引並在線上器人機構學理論及技術
微分平坦化機器人系統
研究方向
在開拓具有微分平坦性的機器人系統研究，包括具有完整約束的機器人操作機系統、具有非完整約束的機器人系統（如移動機器人、車輛、水下機器人等）。
在該領域所開展的研究工作及其成果與貢獻簡述如下：
(1)在繩牽引並在線上器人機構學理論及控制技術方面[2001年9月-2005年7月]：解決了繩牽引並在線上構的若干關鍵理論問題，並為其在低速風洞繩牽引並聯支撐系統領域的套用做了探索性的研究工作。
(2)在低速風洞繩牽引並聯支撐系統方面[2002年]：研製了低速風洞繩牽引並聯支撐系統WDPSS-8實驗樣機，其研究結果為我國的大型飛機和新一代軍用飛機的設計提供更接近實際飛行的實驗數據依據和過失速可控能力的有效試驗手段。結合國家大飛機項目開展用於測量大飛機氣動導數的低速風洞繩牽引並聯支撐系統的研究工作，為在風洞實驗領域創立中國自己的品牌而努力。
(3)在500米口徑大型射電望遠鏡（FAST）的饋源支撐系統方面[2005年12月至2007年4月]：為國家重大科學工程FAST項目的認證解決了一大關鍵技術難題，為FAST項目於2007年7月10日得到國家發改委的正式批覆（發改委高技[2007]1538號檔案）而立項做出了貢獻。
(4)在繩牽引並聯起重機器人系統及微分平坦化機器人系統方面[2006年10月]：該項目的研究成果將為該類機器人在大型造船門式起重機和其他領域的起重機的機器人化邁出重要的一步。
主要貢獻
科研成果
1)含3個剛柔混合支鏈的6自由度並聯起重機器人的機構學理論及吊運軌跡控制研究(項目編號：50805054)，國家青年科學基金(資助年限：2009年1月~2011年12月，項目負責人）
結題的科研項目
1)六自由度繩牽引並在線上構基於任務空間的運動控制方案研究及其魯棒性分析，華僑大學校級自然科學基金項目(資助年限：2002年10月~2004年9月，項目負責人)
2)用於飛行器風洞試驗的六自由度繩牽引並在線上構及其運動控制研究(項目編號：50475099)，國家自然科學基金資助項目，項目負責人：廈門大學機電工程系林麒教授(資助年限：2005年1月~2007年12月，參與者：排名第三，華僑大學方的項目負責人)
3)低速風洞繩牽引並聯支撐系統的模型姿態控制研究(項目編號：05Q0019)，國務院僑辦基金資助項目(資助年限：2005年9月~2007年8月，項目負責人)
4)FAST饋源支撐相關的繩牽引並在線上構學研究(項目編號：340601), 中科院國家天文台大射電天文望遠鏡（FAST）預研究子課題(資助年限：2006年1月~2007年1月，項目負責人)
5)低速風洞大姿態角繩牽引並聯支撐系統的測力方案研究及氣動載荷解算(項目編號：06BS218)，華僑大學高層次人才科研啟動基金(資助年限：2006年10月~2008年10月，項目負責人)
6)低速風洞大姿態角繩牽引並聯支撐系統的機構學研究與結構設計(項目編號： 2006F 3083)，福建省青年科技人才創新基金(資助年限：2007年1月~2008年12月，項目負責人)
期刊論文
在繩牽引並在線上器人領域發表相關學術論文達50篇（其中被EI、ISTP收錄的達11篇）；為《航空學報》等國內外學術刊物和ICRA（機器人與自動化國際會議）等國際學術會議的長期論文審稿專家，為《華僑大學學報》（自然科學版）編輯部擔任多年的英文摘要審稿專家。同時與國內外同行建立了廣泛的交流與部分合作研究關係。
所發表的主要學術論文如下：
[1]繩牽引並在線上構的研究概況與發展趨勢.中國機械工程, 2003,14(9):808~810
[2]6自由度繩牽引並在線上構的運動學分析.機械工程學報.2002,Vol.38(增刊):16~20(EI收錄)
[3]6自由度繩牽引並在線上構的運動軌跡規劃.機械工程學報,2005,41(2):77~81(EI收錄)
[4]套用于飛行器風洞試驗的繩牽引並在線上構技術綜述.航空學報，2004，25(4)：393~400(EI收錄)
[5]繩牽引並在線上構拉力分布最佳化.機械工程學報，2005，41(9)：140~145(EI收錄)
[6]4個1R2T繩牽引並在線上構的工作空間質量之比較. 中國機械工程,2005,16(5)：384~389
[7]低速風洞繩牽引並聯支撐系統的機構與模型姿態控制方案的設計. 航空學報，2005，26(6)：774~778(EI收錄)
[8]繩牽引並在線上構奇異性分析及無奇異機構設計.機械工程學報, 2006，42（2）：57~62(EI收錄)
[9]低速風洞繩牽引並聯支撐系統的運動學參數標定. 中國機械工程，2006，17(6)：551~554
[10]低速風洞繩牽引並在線上器人支撐系統的模型姿態與振盪控制研究. 實驗流體力學,2008,22(3):75~79（EI收錄）
[11]用於低速風洞飛行器氣動導數試驗的繩牽引並聯支撐系統.航空學報，2008年投稿 (被錄用, EI收錄)
[12]基於微分平坦性的2自由度門式起重機器人的軌跡控制研究.機械工程學報，2008年投稿(被錄用, EI收錄)
