概述
軌跡規劃方法分為兩個方面：對於移動機器人偏向於意指移動的路徑軌跡規劃，如機器人是在有地圖條件或是沒有地圖的條件下，移動機器人按什麼樣的路徑軌跡來行走；對於工業機器人則意指兩個方向，機械臂末端行走的曲線軌跡，或是操作臂在運動過程中的位移、速度和加速度的曲線輪廓。
基本介紹
- 中文名：軌跡規劃
- 外文名：暫無
- 分類：工業 自動化 機器人
- 定義：工業 自動化 機器人 undefined
工業機器人,移動機器人,路徑規劃,動作規劃,
工業機器人
常見的工業機器人作業有兩種：
·點位作業（PTP=point-to-point motion）
·連續路徑作業（continuous-path motion），或者稱為輪廓運動（contour motion）。
操作臂最常用的軌跡規劃方法有兩種：
第一種是要求對於選定的軌跡結點（插值點）上的位姿、速度和加速度給出一組顯式約束（例如連續性和光滑程度等），軌跡規劃器從一類函式（例如n次多項式）選取參數化軌跡，對結點進行插值，並滿足約束條件。
第二種方法要求給出運動路徑的解析式。
軌跡規劃既可以在關節空間也可以在直角空間中進行。
移動機器人
路徑規劃
a.基於模型和基於感測器的路徑規劃
基於模型的方法有：c-空間法、自由空間法、格線法、四叉樹法、矢量場流的幾何表示法等。相應的搜尋算法有A*、遺傳算法等。
b.全局路徑規劃（GlobalPath Planning）和局部路徑規劃（LocalPath Planning）
自主移動機器人的導航問題要解決的是：
（1）“我現在何處？”；
（2）“我要往何處去？”；
（3）“要如何到該處去？”。
局部路徑規劃主要解決（1）和（3）兩個問題，即機器人定位和路徑跟蹤問題；方法主要有：人工勢場法 、模糊邏輯算法等 。
全局路徑規劃主要解決（2），即全局目標分解為局部目標，再由局部規劃實現局部目標。主要有：可視圖法 、環境分割法（自由空間法 、柵格法 ）等 ；
c.離線路徑規劃和線上路徑規劃
離線路徑規劃是基於環境先驗完全信息的路徑路徑規劃。完整的先驗信息只能適用於靜態環境，這種情況下，路徑是離線規劃的；線上路徑規劃是基於感測器信息的不確定環境的路徑規劃。在這種情況下，路徑必須是線上規劃的。
動作規劃
一般來講，移動機器人有三個自由度（X，Y，θ），機械手有6個自由度（3個位置自由度和3個姿態自由度）。因此，移動機器人的動作規劃不是在2個位置自由度（X，Y）構成的2維空間，而是要搜尋位置和姿態構成的3維空間。如圖所示。
