航空次序歐拉角

歐拉角的一種定義方法，主要套用在在航空領域。一般也指卡爾丹角，Tait-Bryan angles。

定義方法

首先我們知道，歐拉角的動態定義把歐拉角看成3次連續轉動而形成的，按照轉動軸線及其順序選擇的不同，有12中定義方法。航空次序歐拉角是按照Z-Y-X的順序定義的。

定義如下：

繞Z軸旋轉psi（百科的公式打不出來，見右圖），代表航向角

繞Y軸旋轉，代表俯仰角

繞X軸旋轉，代表滾轉角

套用

1、坐標轉換

按照以上定義，從大地坐標系轉到卡爾丹系的轉換矩陣如下：

2、四元數

在感測器中一般使用四元數解算姿態信息，所以二者的轉換也很重要。