自主導航技術

《自主導航技術》是2016年2月出版的一本圖書，作者是胡小平。

基本介紹

• 書名：自主導航技術
• 作者：胡小平
• ISBN：978-7-118-10607-7
• 出版社：國防工業出版社 
• 出版時間：2016年2月
• 裝幀：平裝
• 開本：16

出版信息

書名自主導航技術

書號978-7-118-10607-7

作者胡小平

出版時間2016年2月

譯者

版次1版1次

開本16

裝幀平裝

出版基金

頁數287

字數352

中圖分類TN96

叢書名導航技術系列教材

定價65.00

內容簡介

本書比較系統地講述了自主導航的基礎理論與套用技術。全書共分六章, 前三章簡要介紹自主導航的基本概念、慣性導航和天文導航的基礎知識,後三章主要論述慣性/ 衛星和慣性/ 特徵匹配組合導航技術,以及慣性/ 多感測器組合導航技術在陸、海、空等領域的套用案例。本書力求反映自主導航技術的最新理論成果和套用現狀,突出基礎理論與工程實踐的結合。本書適於作為導航技術及相關專業的研究生教材,也可作為相關專業技術人員的參考書。

目錄

第1章緒論1

1.1導航的基本概念1

1.2常用坐標系2

1.2.1常用坐標系的定義3

1.2.2坐標轉換矩陣5

1.3時間系統6

參考文獻8

第2章慣性導航9

2.1基本原理9

2.1.1慣性導航的基本概念9

2.1.2平台式慣性導航系統的基本原理10

2.1.3捷聯式慣性導航系統的基本原理12

2.2慣性導航力學編排方程13

2.2.1速度微分方程———比力方程13

2.2.2位置微分方程16

2.2.3平台式慣性導航系統的平台指令角速度16

2.2.4捷聯慣性導航姿態微分方程17

2.2.5極區慣性導航力學編排方程23

2.3捷聯慣性導航算法29

2.3.1姿態更新算法30

2.3.2速度更新算法46

2.3.3位置更新算法54

2.3.4捷聯慣性導航算法的新發展54

2.4慣性導航系統誤差分析55

2.4.1慣性器件誤差模型55

2.4.2捷聯慣性導航系統誤差模型64

2.4.3慣性導航系統誤差特性分析68

2.4.4慣性導航系統的精度評估73

2.5慣性導航系統標定78

2.5.1基於高精度轉台的標定78

2.5.2基於模觀測的標定84

2.5.3系統級標定89

2.6慣性導航系統初始對準92

2.6.1初始對準基本原理92

2.6.2自對準92

2.6.3傳遞對準99

參考文獻103

第3章天文導航105

3.1球面天文學的基本概念106

3.1.1天球與天球坐標106

3.1.2天體的視運動108

3.1.3天文年曆與天文鐘110

3.2航海天文導航111

3.2.1航海天文定位111

3.2.2航海天文定向118

3.2.3太陽偏振光定向原理122

3.3航天天文導航130

3.3.1航天天文導航的位置面131

3.3.2航天天文導航的簡化量測方程134

3.3.3脈衝星導航原理149

參考文獻155

第4章慣性/衛星組合導航156

4.1引言156

4.1.1衛星導航系統156

4.1.2衛星定位方式157

4.1.3衛星導航的主要誤差源158

4.1.4慣性/衛星組合導航161

4.2慣性/衛星組合方程165

4.2.1慣性/衛星松組合導航方程166

4.2.2慣性/衛星緊組合導航方程170

4.2.3慣性/衛星深組合導航方程171

4.2.4組合方式的比較分析176

4.2.5基於軟體接收機的組合導航180

4.3慣性/衛星組合定姿181

4.3.1衛星載波相位定姿原理182

4.3.2定姿模糊度求解187

4.3.3慣性/衛星重調式組合定姿190

4.3.4慣性/衛星濾波式組合定姿192

4.4Micro-PNT技術196

4.4.1套用需求196

4.4.2Micro-PNT的關鍵技術197

參考文獻199

第5章慣性/特徵匹配組合導航200

5.1基本方法201

5.1.1適配性分析201

5.1.2特徵匹配及組合導航算法207

5.2慣性/地形匹配組合導航212

5.2.1高度測量感測器212

5.2.2TERCOM系統214

5.2.3SITAN系統214

5.3慣性/圖像匹配組合導航218

5.3.1圖像感測器218

5.3.2圖像匹配技術221

5.3.3圖像匹配結果及組合模型222

5.4慣性/地磁匹配組合導航224

5.4.1地磁場特徵225

5.4.2地球位場延拓方法226

5.4.3地磁測量誤差補償方法232

5.4.4慣性/地磁匹配組合導航水下試驗案例236

5.5慣性/重力匹配組合導航240

5.5.1地球重力場240

5.5.2重力測量242

5.5.3重力匹配EKF模型243

5.5.4典型系統246

參考文獻248

第6章慣性基組合導航套用案例249

6.1組合導航算法249

6.1.1最小二乘算法249

6.1.2卡爾曼濾波算法251

6.2陸用自主導航252

6.2.1陸用慣導系統的零速修正253

6.2.2陸用慣性導航系統行進間初始對準256

6.2.3典型案例259

6.3潛航器自主導航264

6.3.1都卜勒計程儀測速原理265

6.3.2都卜勒計程儀參數標定266

6.3.3INS/DVL自主導航濾波器模型266

6.3.4典型案例269

6.4水面艦艇自主導航272

6.4.1慣導系統初始對準和標校273

6.4.2典型案例275

6.5制導航彈組合導航278

6.5.1系統設計279

6.5.2制導航彈組合導航算法280

6.5.3典型案例282

參考文獻287

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