源賴朝平定奧州，12世紀80年代源賴朝戰勝藤原泰衡控制奧州的戰役。源義仲和平氏滅亡後，後白河法皇利用義經和賴朝的不和，頒院宣命義經討伐賴朝。但義經沒有自身的武士，被迫帶著武藏坊弁慶等少數隨從逃往奧州，投靠大豪族藤原氏。賴朝以追鋪義經等叛逆為名，使後白河法皇承認其有在各國設定總追捕使(後來的守護)和地頭的權利，掌握了全國的軍事警察權。1189年(文治五年)7月，賴朝親率大軍北上，與藤原泰衡激戰。賴朝命泰衡殺死了他窩藏的義經，接著又消滅了泰衡，至此長達10年的戰亂結束。1192年(建久三年)3月，後白河法皇死去，賴朝當上了渴望已久的征夷大將軍，開設鎌倉幕府。
