長篠之戰以後，與武田勝頼的側近眾跡部勝資、長坂光堅、秋山摂津守等產生對立，與長篠之戦中臨陣脫逃的
武田信廉等御親類眾關係也十分緊張。因為長坂光堅的讒言，被主君武田勝頼疏遠，勒令其閉門思過。
但是他在1582年
織田信長發起的
甲州征伐中，即便有武田氏御親類眾穴山梅雪・
木曾義昌叛變，武田信廉與武田信豊未戰便開始逃亡的情況存在，他卻說出“我乃武田家譜代重臣，在武田家最後的戰鬥中臨陣脫逃的莫大的恥辱”（譜代の臣でありながら、武田家最後の戦いに臨めぬのは末代までの恥辱）、“我等將成為守護武田家的盾牌來報答御恩”（御盾となり高思の萬分の一にも報いたい）等忠言貫徹自己的忠心守護勝頼到最後的地天目山。友晴即便奮戰也寡不敵眾，在鳥居畑戰死了。 此時，
友晴的三弟小宮山昌親依然守護在勝頼身旁，但是昌親接受勝頼的命令，為了守護小宮山家從戰場倖存。小宮山昌親在武田家滅亡後改侍徳川家。
另外、
幕末著名的儒學者
藤田東湖、曾經稱讚友晴是“如晴天般的男人，武士之榜樣，國史的精粹”（天晴な男、武士の鑒、國史の精華）。
