光機電一體化叢書：關節型機器人

基本信息

作者：殷際英編

所屬分類：圖書>科技>自動化技術

內容簡介

《光機電一體化叢書：關節型機器人》內容涉及與關節型機器人相關的各主要方面的技術理論，包括機器人運動、機器人動力學、機器人軌跡規劃、機器人本體結構、機器人感測器、機器人控制技術和控制算法、機器人編程、並列舉了一些典型關型機器人套用實例。本書理論與實際密切結合，既有普及性和實用性，又具有相當深度，內容邏輯性強，還配有大量圖表和實物照片，有助於學習和套用。　《光機電一體化叢書：關節型機器人》適於光機電一體化技術系統套用和開發人員使用，以及大專院校機械工程專業研究生、本科生相關專業課程的教材和學習參考書。

圖書目錄

第1章緒論

1.1 機器人技術的發展進程

1.2 機器人的分類

1.3 關節型機器人

1.4 一般工業機器人的基本組成與控制方式

1.5 一般工業機器人的技術指標

第2章關節型機器人運動學

2.1 數學基礎

2.2 關節型機器人的位姿分析

2.3 關節型機器人的速度分析——雅可比公式

第3章關節型機器人動力學

3.1 拉格朗日方程

3.2 關節型機器人連桿系統拉格朗日方程

3.3 關節型機器人連桿系統動力學方程的簡化

3.4 關節型機器人動態特性

3.5 機器人的穩態負荷

第4章關節型機器人軌跡規劃

4.1 機器人關節軌跡的插值計算

4.2 關節型機器人手部操作路徑的軌跡規劃

第5章關節型機器人本體基本結構

5.1 概述

5.2 關節型機器人基本參數的結構

5.3 關節型機器人的臂桿平衡方法簡介

第6章關節型機器人控制系統

6.1 機器人感測器

6.2 機器人的驅動與運動控制系統

6.3 機器人控制理論及算法

第7章關節型機器人編程

7.1 概述

7.2 機器人程式語言的類型

7.3 機器人語言系統結構和基本功能

7.4 常用的機器人程式語言

7.5 機器人的離線編程

第8章關節型機器人套用舉例

8.1 關節型機器人在工業領域中的套用

8.2 人形機器人概述

8.3 空間機器人概述

參考文獻

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