《一種改進的RRT路徑規划算法》是宋金澤、戴斌等撰寫的一篇論文。
基本介紹
- 中文名：一種改進的RRT路徑規划算法
- 作者：宋金澤、戴斌等
- 論文來源：電子學報
- 分類號：TP242
論文摘要,引文格式,
論文摘要
本文以自主駕駛車輛為實際套用背景.提出了一種改進的RRT(快速隨機搜尋樹)路徑規划算法.該路徑規划算法將非完整性約束條件與雙向多步擴展RRT搜尋算法相結合,在提高搜尋效率的同時保證了規劃路徑的可行性.同時將路徑點作為B樣條基函式的控制點,用三次B樣條函式來擬合控制點生成平滑可跟蹤的路徑.通過在平面障礙物環境下實驗,驗證了該算法的有效性.
引文格式
宋金澤,戴斌,單恩忠,賀漢根.一種改進的RRT路徑規划算法[J].電子學報,2010,38(S1):225-228.
