agv導航

AGV導航技術包括磁點導航、電磁導航、磁帶導航、視覺導航、雷射導航、自然輪廓導航，二維碼導航等。使用不同的信號反饋來定位AGV在整個系統中的位置以進行搬運作業。導航技術負責AGV在系統中的定位，AGV車輛間的交通流控制算法是導航核心技術難點。

基本介紹

• 中文名：自動導引車導航技術
• 外文名：AGV Navigation Technology

導航方式

磁點導航、電磁導航、磁帶導航、視覺導航、雷射導航、自然輪廓導航。

• 電磁導航
  

電磁導航原理：電磁導航是較為傳統的導航方式之一，目前仍被許多系統採用，它是在AGV的行駛路徑上埋設金屬線，並在金屬線上載入導引頻率，通過對導引頻率的識別來實現AGV的導航。
電磁導航優點：導引線隱蔽，不易污染和破損，導引原理簡單而可靠，便於控制通訊，對聲光無干擾，投資成本比雷射導航低很多；
電磁導航缺點：改變或擴充路徑較麻煩，導引線鋪設相對困難。

電磁導航AGV

• 磁帶導航
  

磁帶導航原理：磁帶導航技術與電磁導航相近，不同之處在於採用了在路面上貼磁帶替代在地面下埋設金屬線，通過磁帶感應信號實現導引。
磁帶導航優點：AGV定位精確，磁帶導航靈活性比較好，改變或擴充路徑較容易，磁帶鋪設也相對簡單，導引原理簡單而可靠，便於控制通訊，對聲光無干擾，投資成本比雷射導航低很多；
磁帶導航缺點：磁帶需要維護，要及時更換損壞嚴重磁帶，不過磁帶更換簡單方便，成本較低。

• 視覺導航
  

視覺導航原理：視覺導航是在AGV的行駛路徑上塗刷與地面顏色反差大的油漆或貼上顏色反差大的色帶，在AGV上安裝有攝圖感測器將不斷拍攝的圖片與存儲圖片進行對比，偏移量信號輸出給驅動控制系統，控制系統經過計算糾正AGV的行走方向，實現AGV的導航。
視覺導航優點：視覺導航靈活性比較好，改變或擴充路徑也較容易，路徑鋪設也相對簡單，導引原理同樣簡單而可靠，便於控制通訊，投資成本比雷射導航低，但比磁帶導航稍貴；
視覺導航缺點：AGV定位精確度較低，對光干擾較敏感，路徑同樣需要維護。

• 雷射導航
  

雷射導航原理：雷射導航是在AGV行駛路徑的周圍安裝位置精確的反射板，AGV通過發射雷射束，同時採集由反射板反射的雷射束，來確定其當前的位置和方向。
AGV的初始位置計算——AGV小車停止不動；雷射掃描器至少可測得4條光束，即至少“看到”4塊反射板；已知所有反射板的精確位置（X，Y）；
AGV的連續位置計算——根據運動模型估算小車的當前位置，根據估算的新位置關聯反射板，根據關聯的反射板修正自身位置，據此修正AGV下一步動作。
雷射導航優點：AGV定位精確，地面無需其它定位設施；行駛路徑可靈活改變；可在無光環境下運行
雷射導航缺點：雷射反射器成本較高，反射片與AGV雷射感測器之間不能有障礙物，不適合空中有物流影響的場合。

無反射板雷射導航AGV

• 自然輪廓導航
  

自然輪廓導航原理：根據雷射感應器掃描出的當前場景輪廓於其存儲的輪廓相對比，根據輪廓特徵定位，控制系統根據任務以及其他車輛在系統中的位置進行路徑安排和導航。

視覺導航優點：成本較雷射導航低；不需要倉庫進行的實體改造；無需反光板；安裝時間短；升級倉庫時對於倉庫正常運行的影響小
視覺導航缺點：AGV定位精確度較低於雷射導航，不適用特徵區別不明顯的行駛環境。

• 二維碼導航
  

二維碼導航原理：根據車載相機掃描地面二維碼信息，根據二維碼信息以及方向定位和判定改位置的屬性，諸如貨架站點、取貨站點、充電站點、高/低速路徑等，控制系統根據任務以及其他車輛在系統中的位置進行路徑安排和導航。

二維碼導航優點：硬體成本較低；安裝時間短；二維碼方便維護；
二維碼導航缺點：需要倉庫進行的實體改造以及定製貨架，部分套用需要特殊倉庫設計。