Roomba

iRobot公司是美國最成功的家用機器人供應商。Roomba 560是iRobot公司最新一代的定時智慧型機器人，其功能獲得了極大的改進，性能更加可靠，機器更加耐用。

基本介紹

• 名字：Roomba
• 所屬公司：iRobot
• Roomba 560：iRobot最新一代的定時智慧型機器人
• 作用：定時清掃
• 形態：直徑約為33厘米，高9厘米
• 工作量：一般能系統地打掃3個房間

簡介

在機器人身上就裝有定時清掃時間的設定按鈕，可設定每日、每周任何時間自動清掃。無論您在家還是外出，機器人都會自動出來清掃您的地板，給用戶帶來極大的方便。每充滿一次電，Roomba一般可以系統地打掃3個房間。它還可以沿著牆根、鑽到家具底下去，使得這些我們平時很難觸及的地方的灰塵也被一網打盡。它身上裝有多個感應器，使其避免掉落樓梯。Roomba會自動偵測地板表面的情況，從地毯到硬地面，或從硬地面到地毯，它都會自動調整清掃模式。

在Roomba清掃完一個房間之後，燈塔虛擬牆會自動引導它到另外一個房間進行清掃。當Roomba的電池即將用完或者任務完成以後，它會自動回到充電基站去充電。

工作原理

機器人吸塵器基本知識

如今，市場上有很多款機器人吸塵器，價格從50美元到1,800美元不等。這些吸塵機器人通常個子矮、結構緊湊，能鑽到家具下面清掃，這是普通的直立式吸塵器望塵莫及的。

大多數廠家會告訴您機器人吸塵器是人力推動的標準吸塵器的補充品，而不是替代品。它們用於每日或每周小打掃，使房間在定期吸塵周期中間保持得更乾淨。當然，如果您從來不用吸塵器先吸塵，小機器人幫手肯定也能讓地板乾淨些，而您幾乎不需要費一點力。

到目前為止，iRobot的Roomba是美國最受歡迎的機器人吸塵器，該系列包括從基本型Roomba Red到超高科技Roomba Scheduler在內的眾多型號。博聞網將在本文中介紹Roomba Red（廠家建議零售價為150美元）。我們先來了解一下吸塵器蓋下藏著什麼。

Roomba內部

Roomba Red的直徑約為33厘米，高9厘米。外部組件如下所示：

Roomba用可充電的鎳氫電池供電。Roomba Red電池的功率是3安培小時，需要約七小時才能完全充滿電（約18伏）。一些較新的Roomba型號已經將充電時間縮減為三小時左右，完全充滿電後大約可清掃兩小時。對於Roomba而言，清掃完三個中等大小的房間後，才需要再次充電。它的機動系統主要由兩隻電機驅動的履帶輪組成，Roomba通過改變各輪的供電進行轉向。

Roomba共有五個電機：

每隻輪子由一個電機驅動（共2個電機） 一個電機驅動吸塵器 一個電機驅動旋轉邊刷 一個電機驅動鼓風組件 下面幾節將介紹Roomba的各個系統，首先介紹的是機器人愛好者最感興趣的系統：導航系統。

導航

自導航系統使機器人吸塵器具有機器人的特性，而50美元的型號與1,500美元的型號的最大區別就是導航感測器的精度。Roomba使用iRobot的AWARE(tm)機器人智慧型系統會自行做很多決定，因此只需很少的人為輸入。AWARE系統由多個感測器組成，這些感測器會收集環境數據，傳送到機器人的微處理器，並相應地改變Roomba的動作。

iRobot稱該系統每秒最多可適應67次新輸入。

當您按下“清掃”後，Roomba的第一個工作是計算房間大小。iRobot對其中的奧妙語焉不詳，但博聞網認為吸塵器是先發出紅外信號，然後測量該信號被彈回到位於減震器的紅外接收器需要多長時間。當吸塵器確定了房間大小後，可計算出應花多少時間清掃房間。

在清掃過程中，Roomba藉助機器前下方的四個紅外感測器避開樓梯（或任何其他有高低落差的區域）。這些落差感測器不斷地發出紅外信號，而Roomba預期它們會馬上彈回。如果吸塵器靠近地面下陷的區域，信號會突然丟失。因此，Roomba明白了該轉向前進。當Roomba撞到其他物體，減震器會縮回，並激活機械物體感測器，告訴Roomba已遇到障礙物。然後，吸塵器依次執行（並重複）後退、旋轉和前進動作，直到找到無阻礙的道路。

另一個紅外感測器叫做牆壁感測器。它位於減震器的右側，指揮Roomba緊貼牆壁和物體（如家具）邊緣前進，但不碰到它們。也就是說，吸塵器可以清掃很靠近這些障礙物的地方，但不會撞上它們。它還會藉助iRobot所說的預定算法自行決定清掃路徑，可打掃到地板的每個角落。

在博聞網嘗試使用Roomba時發現，它開始沿螺旋形向外清掃，然後清掃房間四周。當它撞到障礙物後，會認為已經碰到房間的牆壁。然後，吸塵器沿著“牆壁”前進，直到撞上另一個障礙物。此時，吸塵器會清掃障礙物四周，另找一條通道，然後繼續在房間的物體（如牆壁和家具）之間來回移動，直到分配的清掃時間結束為止。吸塵器的設計理念似乎是，如果它清掃了一段時間，就能清掃到整個房間的地面，但是吸塵器實際上是否做到這點卻無定論。

Roomba充電一次後可清掃兩小時左右。如果您有自充電器，當電池電量低時，Roomba將自動返回並連線到充電器上（在Roomba基本型號中，自充電器作為附屬檔案另售；大多數高級的Discovery型號則隨附自充電器）。吸塵器藉助前部減震器上的紅外接收器完成上述任務。當電池電量低時，吸塵器開始尋找充電器發出的紅外信號。發現信號後，Roomba沿著信號前進，並自動連線到充電器上。一些帶自充電功能的機器人吸塵器在完全充滿電後，將返回並繼續清掃房間。

因此，Roomba的智慧型足以讓它在您觀看電影時幫您清掃地板，但您仍需要幫它做一些事。首先，您需要移走地板上的小障礙物，這樣Roomba不會卡在上面或嘗試吸入它們。您還需要告訴Roomba哪些地方不能去。通過使用附帶的虛擬牆等裝置，您可以將機器人限制在特定範圍內。虛擬牆會發出一些紅外信號，並被Roomba減震器上的接收器接收。當吸塵器接收到來自虛擬牆的信號後，它就知道該轉彎前進。

Roomba的感測器使其能相對自主地在房間內移動。現在，我們來探討它如何達成真正的目的：吸塵。

清掃

據iRobot稱，超過一半的Roomba擁有者給他們的吸塵小夥伴起了名字。高端Tribolite機器人吸塵器的製造商Electrolux聲稱購買其產品的家庭向它傳送了信件和圖片。不過，大多數人還是不想購買機器人吸塵器，因為他們要的是保養需求較低的吸塵器。他們購買吸塵器是因為地板髒了。

Roomba Red的清掃系統由三部分組成：

拆下鼓風組件後，可以看到兩個塵土感測器：

旋轉邊刷突出Roomba外殼，以探到吸塵器底部夠不到的地方。邊刷沿牆壁旋轉，以揚起灰塵並掃入吸塵器區域。Roomba另一側的邊刷將所有四散飛舞的灰塵掃回吸塵器下方，以便吸入吸塵器中。 Roomba下方的鼓風機由兩隻反轉刷子組成，可捕捉灰塵和其他碎屑，並直接放入集塵室中。 當Roomba在地板上移動時，吸塵器會吸走灰塵和塵土。 通常在Roomba清掃房間時，您至少應在它每打掃完一間房間後清空一次集塵室，如果地板比較骯髒，也可能需要清空兩到三次。Roomba不知道集塵室何時填滿，它只會不斷吸塵。吸塵器中有一張過濾網，當過濾網堵塞嚴重時您需更換它。吸塵器中沒有真空袋，您只需傾倒集塵室，然後裝回吸塵器即可。

至於清掃能力如何，iRobot網站稱Roomba的“吸力毫不遜色於直立式標準吸塵器”，但未具體說明。當博聞網嘗試使用Roomba Red時，發現它在硬木和油氈上的清掃效果相當不錯，也能吸走短絨和中絨地毯上的很多灰塵和寵物毛髮。iRobot稱，Roomba不適用於長絨地毯。

當您推著吸塵器打掃房間時，需做出多種決定。如果您看到某個區域特別髒，則會花較多的時間清掃該區域。當您從廚房的油氈移到餐廳的地毯時，會轉動吸塵器上的按鈕，以達到它在此類地板上的最佳清掃效率。Roomba是機器人，應該至少具備人的部分能力，才能高效清掃。

為確定哪些區域需要多加清掃，Roomba Red的旋轉刷正上方設有兩個塵土感測器。它們是聲敏感測器。當鼓風機揚起較多灰塵時，灰塵撞擊感測器的金屬板，導致較大振動。感測器會檢測到振動增加，並指揮Roomba再次清掃該區域。當Roomba的清掃板（內有鼓風機設定）感知到地板表面升高1.3厘米時，會自動調整自身高度，以實現在不同地板類型之間的轉換。

Roomba可以完全鑽到家具底下，這是人和直立式吸塵器所不能做到的。由於Roomba Red的高度僅為9厘米左右，可以輕鬆地鑽到大多數茶几、床頭櫃、床和一些沙發的下面。清掃家具下方的能力很可能是機器人吸塵器最大的優點之一。

相關產品

市場上有很多種吸塵機器人，並且所有機器人都具有某些功能，其中最顯著的功能就是吸塵。大多數型號還具有某種避開障礙物的系統，並配有遙控器。此外，各種產品各不相同，致使價格相差很大。下面我們將討論幾種機器人吸塵器及其顯著特徵。

Lentek RV01 IntelliVac; RV01定價為70美元，最顯著的特點是價格低廉。它配有適用於硬木的清掃器附屬檔案，清掃每間房間時使用四種內置的清掃模式（隨機、螺旋、周界和“z”字形）。Lentek聲稱這能保證它清掃到每個角落。該型號僅適用於硬木和短絨地毯。

iRobot Discovery 4210; 4210型比Roomba Red （廠家建議零售價為150美元）更貴，但功能更全，定價約為280美元，並且標配了叫做“機器人之家”的自充電基站。它的充電時間少於三小時，集塵室比老型號大，並且能長時間清掃同一區域（如有需要的話）。

iRobot Roomba Scheduler; Scheduler定價為320美元，是iRobot目前最高端的機器人吸塵器，不過您也可為另一些Roomba型號購買Scheduler配備的所有附屬檔案。該型號可預設清掃周期。您可以設定每周二清掃40分鐘，每周六清掃80分鐘，還可以使用遙控器隨意調整日程表。

供圖Kärcher RC3000; RC3000定價約為1,500美元，具有一些很棒的功能。比如，它不僅能自行回到充電站，還能在那裡清空集塵室。充滿電只需15分鐘左右，然後能持續清掃約60分鐘。充完電後，它會回到剛才停工的地方，然後繼續清掃。RC3000還提供靜音模式。

Electrolux Trilobite EL520A; Tribolite定價為1,800美元，是機器人清掃器的高端產品。它使用聲納導航，能輕易避開幾乎所有類型的障礙物。您可以將它程控為在特定時間清掃，並在三種清掃模式中進行選擇。Tribolite會創建正在清掃的房間的地圖，並計算清掃路徑以達到最大覆蓋率。它可以通過您貼的小磁條識別門口，並據此停留在您要清掃的房間內。當電池電量快耗盡時，它會自行回到充電站，並在充電後繼續清掃工作。

從高價位型號可以看出，機器人吸塵器的發展方向是功能更完備的家庭機器人，能完成除清掃地板之外的更多工作。作為吸塵機器人銷售的產品已開始提供附加功能，如連線網際網路、家庭監控和空氣淨化。未來的家庭機器人甚至可以下載音樂、接聽電話以及在清掃房間時預熱爐子。