電流環運算

電流環運算是伺服電機運動控制的一環。運動伺服一般都是三環控制系統，從內到外依次是電流環、速度環、位置環。電流環的輸入是速度環PID調節後的那個輸出，電流環的輸入值和電流環的反饋值進行比較後的差值在電流環內做PID調節輸出給電機，“電流環的輸出”就是電機的每相的相電流，“電流環的反饋”不是編碼器的反饋而是在驅動器內部安裝在每相的霍爾元件（磁場感應變為電流電壓信號）反饋給電流環的。

基本介紹

• 中文名：電流環運算
• 屬性：伺服電機運動控制的一環
• 領域：伺服運動控制

簡介

動伺服一般都是三環控制系統，從內到外依次是電流環、速度環、位置環。電流環就是控制電機轉矩的，所以在轉矩模式下驅動器的運算最小，動態回響最快。任何模式都必須使用電流環，電流環是控制的根本，在系統進行速度和位置控制的同時系統也在進行電流/轉矩的控制以達到對速度和位置的相應控制。

速度環運算

速度環運算是伺服電機運動控制的一環。速度環的輸入就是位置調節後的輸出以及位置設定的前饋值，速度環輸入值和速度環反饋值進行比較後的差值在速度環做PID調節（主要是比例增益和積分處理）後輸出到電流環。速度環的反饋來自於編碼器的反饋後的值經過“速度運算器”得到的。速度環控制包含了速度環和電流環。

轉矩控制

轉矩控制方式是通過外部模擬量的輸入或直接的地址的賦值來設定電機軸對外的輸出轉矩的大小，具體表現為例如10V對應5Nm的話，當外部模擬量設定為5V時電機軸輸出為2.5Nm:如果電機軸負載低於2.5Nm時電機正轉，外部負載等於2.5Nm時電機不轉，大於2.5Nm時電機反轉（通常在有重力負載情況下產生）。可以通過即時的改變模擬量的設定來改變設定的力矩大小，也可通過通訊方式改變對應的地址的數值來實現。