陳懇(成都科技大學機械系講師)

陳懇，1954年11月生，男。成都科技大學成都科技大學機械系講師。1982年以來一直從事機器人及其控制方面的研究。

基本介紹

• 中文名：陳懇
• 職業：成都科技大學機械系講師
• 畢業院校：成都科技大學
• 性別：男

人物經歷

1982年畢業於成都科技大學機械系1987年在浙江大學獲機械博士學位，現為成都科技大學機械系講師。

研究方向

1982年以來一直從事機器人及其控制方面的研究。

主要貢獻

參加和承擔過多項有關的自然科學基金項目，先後發表學術論文13篇，其突出成果是“多自由度機器人的自適應模糊動態控制策略”的研究。由於多自由度關節式機器人是一個非理想約束、非絕對剛體、變慣量、變負載、時變和具有強耦合干擾的物理對象，描述其動態特性的矩陣方程在簡化情況下也是一個極其複雜的變參數非線性時變方程，一個典型的6自由度關節式機器人的動力學描述的矩陣係數多達幾千項，且無解析解形式。

針對當前國內外多自由度關節式機器人研究領域這一急待解決的重要課題，他基於模擬人腦的自適應模糊控制功能的構想，將被控機器人近似於黑箱，提出了一種新的複合無模型自適應模糊控制結構模式，進行了相應的理論研究，建立了機器人自適應模糊動態控制系統，對6自由度關節式液壓伺服機器人進行了控制系統的試驗研究和性能考核。

結果表明，所提出的機器人自適應模糊動態控制系統具有有效的智慧型動態控制功能，能在僅測量輸入一輸出信號的條件下，機器人具有優良的回響性能和運動精度，在結構和算法上較常規的串聯模糊控制，具有更簡潔和易於在普通微機上實現線上實時控制的特點，為機器人動態控制及其控制器的研究開發開闢了一條新的途徑。該項目獲浙江省1986年科技進步二等獎。