計算機控制的可再編程的多功能操作器，又稱工業機器人。
基本介紹
- 中文名：產業機器人
- 別稱：工業機器人
- 操作空間：三維空間
- 出現時間：20世紀50年代
- 時期：第三代產業機器人
- 類型：智慧型機器人
基本信息,發展概況,種類功能,
基本信息
計算機控制的可再編程的多功能操作器，又稱工業機器人。它能在三維空間內完成多種操作。一般的產業機器人，如工業用機器人由手臂、腕、末端執行器和機身等部分組成，具有類似人類上肢的多自由度的運動功能，較高級的產業機器人是具有感覺、識別和決策功能的智慧型機器人。 
產業機器人
產業機器人發展概況
產業機器人出現於20世紀50年代。1954年，美國的G.C.德沃申請具有記憶和重複操作功能的機器人專利。1958年根據這個專利研製出機器人樣機。1960年美國開始使用“產業機器人”一詞。1962年前後生產出弗塞特蘭和尤尼梅特兩種產業機器人產品。60年代中期，日本、英國等國相繼引進產業機器人並開展了相應的研究工作。產業機器人的套用能提高生產率，改善勞動條件,把人從危險、惡劣等勞動環境下替換出來,因此各方面對它的需求量日益增長，而自動控制、微型計算機的發展又為提高產業機器人的性能和降低成本創造了有利條件。據80年代初統計，世界產業機器人的台數每年以30～40%的速率增長。第一代的示教再現型產業機器人開始普及，具有感覺(觸覺、視覺等)功能的第二代產業機器人也開始投入使用。第三代產業機器人──智慧型機器人處於研究實驗階段。
種類功能
產業機器人的種類繁多，分類方法也不統一。可按運動形態、運動軌跡、驅動方式、輸入信息方式進行分類。產業機器人按手臂運動形態可分為直角坐標型、圓柱坐標型、極坐標型和多關節型。直角坐標型活動範圍大；極坐標型能俯仰、迴轉和伸縮,可拾取地面的物品;圓柱坐標型能上下、伸縮和迴轉，占地小；而多關節型動作靈活、可以繞開障礙抓取工件，但抓的重量不大，結構和控制複雜。產業機器人按驅動方式分類，有液壓式、氣動式、電動式三種。液壓式的操作力大、體積小（與氣動相比）、動作平穩,但漏油問題不易解決，需要高壓油源，功耗大,油路管道多，安裝維修不方便。氣動式比液壓式乾淨，但出力比液壓小，常用於簡易機器人，作為機器人的手爪夾緊機構。電動式傳動機構體積小、反應靈敏，有利於提高機器人的速度。採用這種驅動方式的機器人日漸增多。產業機器人按輸入信息方式分類，可分為可程式序型機器人、數控機器人和智慧型機器人。可程式序型機器人是根據線上編程（示教）或離線編程的程式按順序地進行各階段動作的操作器，預定的程式是可變的。數控機器人是按照穿孔紙帶、卡片或數字鍵盤所給的指令程式、位置或其他信息進行作業的操作器。智慧型機器人是通過感覺和識別來決定行動的機器人。
工業中套用較多的是示教再現機器人和有感覺的產業機器人。機器人按照控制方式可分為點位控制型和連續軌跡型。前者只嚴格控制機器人的手從一點到另一點的位置，不控制移動軌跡，例如抓放式機器人，只控制它將工件從某一位置上抓起和放到需要的位置，而不管它沿著什麼路徑移動。後者不但嚴格控制起止位置，還嚴格控制移動軌跡，例如焊縫的長度和形狀（直線、圓弧或某種曲線）都是確定的，要求機器人的手嚴格按照焊縫進行焊接，而不能偏離焊縫去選擇另外的移動路徑（見弧焊機器人）。連續軌跡控制系統一般由插補器（直線插補器、圓弧插補器或其他二次曲線插補器）構成。此外，採用電子計算機和現代控制理論方法構成機器人決策系統和適應控制系統，可以擴大機器人的功能和適應能力。
