教皇無誤論是天主教天主教會的教條宗教教義，其實正式始於一八七零年，在梵蒂岡第一次會議中，由當時的教皇皮烏斯九世（Puis IX）正式頒布為天主教教義，此教義有很嚴格的規範，規定教皇教皇在什麼情況下的言論才可算絕對無錯誤。總括來說，所謂教皇無謬誤，並不是指他所說的每一句話都是絕對正確，而是他代表教會所宣告關於信仰和道德的訓令，才列入無誤的範圍。所以這是指教皇在公告信仰教理上不能錯誤，而非指教皇是永遠正確。
這是藉助耶穌對彼得的承諾，教皇能保留犯錯的可能性。當他行使作為所有信徒的牧者和教師時，他憑藉其最高的使徒權威，去定義一些有關信仰和道德的教條並由全教會執行。
