改進的A*算法

改進的A-Star算法，稱為稀疏A-Star算法(SAS)。該算法通過準確有效的剪除不符合要求的狀態來使規劃航跡快速收斂，使之能套用於實時規劃。還有些資料介紹將稀疏A-Star算法擴展到三維空間，提出了一種動態的稀疏A-Star算法。