工具機誤差標定

數控工具機運行中會產生動態誤差和靜態誤差，工具機誤差標定指的就是對這些產生的誤差來標定的過程。

基本介紹

• 中文名：工具機誤差標定
• 套用領域：機械加工

相關運動學分析

位置分析

1、確定機構的位置（位形），繪製機構位置圖。

2、確定構件的運動空間，判斷是否發生干涉。

3、確定構件(活塞)行程， 找出上下極限位置。

4、確定點的軌跡（連桿曲線）。

速度分析

1、通過分析，了解從動件的速度變化規律是否滿足工作要求。

2、為加速度分析作準備。

工具機誤差運動學分析方法

圖解法：簡單、直觀、精度低、求系列位置時繁瑣。

解析法－正好與以上相反。

實驗法－試湊法，配合連桿曲線圖冊，用於解決實現預定軌跡問題。

思路：由機構的幾何條件，建立機構的位置方程，然後就位置方程對時間求一階導數，得速度方程，求二階導數得到機構的加速度方程。

相關概念

機械公差：受限於工具機加工精度及加工成本，機械部件在設計時都會留有公差，這些公差可能會在裝配導致：

關節理論軸線與實際軸線不符；

相鄰連桿/結構之間的相對位置與設計發生偏差；

零點誤差的大小主要取決於零點標定算法，具體可參考文末“閱讀原文”，零點不準會造成控制器用來運算的理論模型與實際機器人位置不符，計算的結果也就不準確了。

減速器回差主要在關節反向的時候影響絕對定位精度，而對於重複定位精度基本沒有影響，並且小型機器人中普遍採用的Harmonic Drive號稱zero backlash，要求不高的話可以暫不考慮。

減速比誤差指的是減速器的實際減速比與廠商標稱的有微小差異，感興趣的同學可以設計個簡單裝置實測一下，電機可能需要轉到1000000圈這個量級。

標定誤差指的是機器人在使用過程中涉及到的相機標定（手眼標定），工具標定，工件標定等等，受限於簡陋的標定裝置及精簡的標定過程，實際上最大的誤差往往來自於這個方面。