實際位姿(attained pose)是1990年公布的自動化科學技術名詞,出自《自動化名詞》第一版。
基本介紹
- 中文名:實際位姿
- 外文名:attained pose
- 所屬學科:自動化科學技術
- 公布時間:1990年

實際位姿(attained pose)是1990年公布的自動化科學技術名詞,出自《自動化名詞》第一版。
實際位姿(attained pose)是1990年公布的自動化科學技術名詞,出自《自動化名詞》第一版。公布時間1990年,經全國科學技術名詞審定委員會審定發布。出處《自動化名詞》第一版。1...
實際位姿漂移 實際位姿漂移(attained pose drift)是1990年公布的自動化科學技術名詞。公布時間 1990年,經全國科學技術名詞審定委員會審定發布。出處 《自動化名詞》第一版。
機器人位姿跟蹤測量系統是由北京理工大學自主研發的非標定製化工業測量設備,採用瑞士徠卡測量系統公司技術方案。該系統屬於計算機配套的高端科研儀器,主要用於仿生機器人研究領域,2017年6月正式投入使用後成為該校實驗室核心設備群組成部分。設備採購原值達143萬元至147.58萬元,在實際運行中開放使用時數較少且使用率僅為...
《Raw-Image微小物體高精度位姿測量法》是依託上海大學,由宋薇擔任項目負責人的青年科學基金項目。中文摘要 慣性約束核聚變(ICF)利用高功率雷射束均勻輻照氘、氚等熱核燃料組成的微型靶丸,使其在極短的時間裡發生聚變,釋放出巨大的能量,因此在新型能源方面有著非常好的前景。本課題圍繞慣性約束核聚變中靶定位問題,...
第二,由於點雷射源的漫射,在CCD成像平面上不可能形成一個點,分析了重心法求取雷射源在成像平面上的圖像中心與實際雷射源的光軸不一致的原理誤差,從而影響測量精度;第三,利用雷射環照射在空間平面上呈現橢圓的特性,證明了該雷射環在CCD成像面上也是橢圓,提出了利用成像橢圓獲得空間任意平面位姿的原理與方法,該...
本項目擬將工件實際裝夾位姿信息引入到前端設計環節,著眼於裝夾位姿和刀路形貌對進給速度曲線的非線性影響,以曲面加工整體效率最最佳化為目標,開展由裝夾位姿逆向驅動刀路紋理規劃的曲面直接插補機制研究,探索五軸曲面高速高精加工新模式。結題摘要 複雜曲面零件在航空航天、軍工、汽車、醫療等重要領域有著廣泛的套用。...
機器人的位姿主要是指機器人手部在空間的位置和姿態,有時也會用到其他各個活動桿件在空間的位置和姿態。位置可以用一個位置矩陣來描述。姿態可以用坐標系三個坐標軸兩兩夾角的餘弦值組成的姿態矩陣來表示。舉個例子:圖1所示的兩坐標系的姿態為 坐標 機器人的坐標系包括手部坐標系,機座坐標系,桿件坐標系,絕對...
輪式移動機器人在管道中運行時,由於管道尺寸大小不、具有彎道和“T”型接頭等,輪式移動機器人的每一個輪子在管道中的位姿是不可預測的產輪子的軸線方向可能不垂直於圓管的半徑方向,所以有必要分析單個輪子在圓管曲面上任意位姿時滿足純滾動和無側滑條件下的運動學特性。對於輪式管道機器人在實際套用過程滬遇到的問所...
1.一種工業機器人的力控制方法,其特徵在於,包括:實時計算機器人末端的力控位姿偏差量Xi:Xi=1/D*LP*(S*(Fd-Ff)+K*(Xf-Xd))*1/s1/D為阻尼係數,LP為低通濾波器的濾波係數,S為預設的力控自由度選擇矩陣,Fd為機器人的末端期望接觸力,Ff為機器人的當前末端實際接觸力,K為預定的剛度矩陣,Xf為機器人的...
在三維空間中描述一個物體的位姿需要6個自由度。但是,機器人的自由度是根據其用途而設計的,可能少於6個自由度,也可能多於6個自由度。例如,A4020型裝配機器人具有4個自由度,可以在印製電路板上接插電子器件;PUMA562型機器人具有6自由度,可以進行複雜空間曲面的弧焊作業。從運動學的觀點看,在完成某一特定...
增強現實系統在功能上主要包括四個關鍵部分,其中,圖像採集處理模組是採集真實環境的視頻,然後對圖像進行預處理;而註冊跟蹤定位系統是對現實場景中的目標進行跟蹤,根據目標的位置變化來實時求取相機的位姿變化,從而為將虛擬物體按照正確的空間透視關係疊加到真實場景中提供保障;虛擬信息渲染系統是在清楚虛擬物體在真實...
5.3基於直線條特徵的位姿實時跟蹤方法 5.3.1RAPiD方法 5.3.2問題與改進 5.3.3基於直線條特徵的位姿實時跟蹤方法 5.3.4實例分析 5.4基於輪廓特徵的初始化註冊方法 5.4.1輪廓提取與預定位 5.4.2旋轉矩陣求解 5.4.3平移參數校正 5.4.4實例分析 5.5基於一般線條特徵與VISLAM的位姿...
2.4空間位姿解算33 2.4.1三維空間變換33 2.4.22D2D位姿估計34 2.4.33D2D位姿估計36 2.4.43D3D位姿估計37 本章小結38 本章參考文獻38 增強現實: 技術原理與套用實踐 |目錄| 第3章增強現實中的跟蹤註冊技術41 3.1增強現實中的跟蹤註冊要求41 3.2基於感測器的跟蹤註冊技術43 3.2.1磁場跟蹤...
《雷射跟蹤測量機器人誤差的新方法》是依託同濟大學,由李安虎擔任項目負責人的青年科學基金項目。中文摘要 提高機器人實際精度是機器人套用領域急需解決的關鍵問題,建立有效的機器人誤差測量方法是解決該問題的重要前提。本項目以研究新型雷射跟蹤測量系統方案為基礎,以機器人位姿、協調運動軌跡和雙機器人基座標間參數關係...
5、通過巡檢目標檢測與識別環節,幫助學生掌握基於傳統析器學習和深度學習的指針式儀表檢測與識別算法,探究機器人虛擬位姿參數、拍攝角度、光照變化、儀表反射等因素對目標檢測與識別算法性能的影響,使學生具備根據工程實際需要,依託數據結構可視化調試方法對多目標檢測與識別算法性 能進行調整的能力。
完成了研究內容,掌握相關關鍵技術;構建了太赫茲/光學望遠鏡副鏡多維調整機構位姿定標檢測系統,實現了優異的技術指標目標:平動位移檢測範圍達+/-3 mm,定位精度 1 um RMS;角位移檢測範圍+/-1度,角位移測量精度達0.15” RMS。此外,面向太赫茲望遠鏡和光學望遠鏡的實際套用需求,還開展了副鏡主動調整機構6DOF的線上...
2.3攝像機位姿估算(35)2.4增強現實常用設備(37)2.4.1攝像機(37)2.4.2跟蹤感測器(39)2.4.3體感互動設備(41)2.4.4可穿戴增強顯示設備(42)參考文獻(45)增強現實互動方法與實現目錄第3章基於標識的增強現實互動方法(47)3.1基於標識的註冊算法原理(47)3.2基於正方形標識的增強現實系統基本...
3、針對移動機器人位姿跟蹤,提出了一種基於定位能力的自適應位姿跟蹤算法,用以在不同動態、高遮擋環境中,保證位姿跟蹤的定位精度和魯棒性。在真實、擁擠的環境下(辦公室、走廊、食堂、捷運站)的智慧型輪椅實驗結果表明,本算法在同時面對感測器誤差,不同地圖場景、地圖噪聲,以及環境中障礙物的動態、高遮擋時,可以...
長時間大範圍可靠的同步定位與建圖(SLAM)能力不足是制約移動機器人走向實際套用的瓶頸問題之一,本項目融合顏色和深度信息,針對其中涉及的若干關鍵問題開展了深入研究,包括基於混合信息殘差的視覺里程計、基於圖像級聯網路的圖像語義分割、融合慣性測量單元和雷射雷達的精確地圖構建、基於位姿和外觀的閉環檢測方法等。重
... 663.7.2 顯示相機的位姿... 69第 4 講 李群與李代數 . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71 4.1 李群與李代數基礎......
初賽:參賽者須根據模板提交項目文檔、項目視頻、初期成果和參賽作品簡介,內容應覆蓋參賽作品創新點、套用場景、工作原理、解決的實際問題、技術方案、開發周期,團隊介紹、團隊分工等。決賽:參賽者須通過匯報和展示的形式,全方位呈現作品開發流程、技術概要和潛在套用。禁止事項 (1)已參加“中國研究生創新實踐系列大賽...
初賽:參賽者須根據模板提交項目文檔、項目視頻、初期成果和參賽作品簡介,內容應覆蓋參賽作品創新點、套用場景、工作原理、解決的實際問題、技術方案、開發周期,團隊介紹、團隊分工等;決賽:參賽者須通過現場匯報和展示的形式,全方位呈現作品開發流程、技術概要和潛在套用。禁止事項 (1)已參加“中國研究生創新實踐系列...
