基本介紹
- 書名：多足步行機器人運動規劃與控制
- ISBN：7560937187
- 頁數：385頁
- 出版社：華中科技大學出版社;
- 出版時間：第1版 (2006年6月1日)
- 裝幀：平裝
- 開本：32開
- 條形碼： 9787560937182
- 尺寸： 21 x 14.9 x 1.8 cm
- 重量： 322 g
內容簡介,目錄,
內容簡介
本書的內容主要包括：多足步行機器人正運動學和逆運動學的解析求解方法；多足步行機器人動力學模型及腳力最佳化分配的計算方法；多足步行機器人靜態穩定性的數學描述及計算方法：多足步行機器人基本步態的生成方法；多足步行機器人的空間測算定位方法、環境識別及分類方法、自適應導向控制方法；多足步行機器人仿生控制的基本原理與系統設計方法；多足步行機器人運動控制系統的設計實例及基本實驗結果等。
本書針對多足步行機器人的機構特點，從多足步行運動學基礎、多足步行步態生成方法、機器人運動控制與實現等方面介紹了這類機器人運動規劃與控制的基礎理論和基本方法。
智慧型機器人技術正在突飛猛進地發展，其理論研究也如星星之火，可以燎原。本書既可作為從事機器人技術研究和套用的科研人員的參考書，又可作為高等院校相關專業的研究生教材。
目錄
0 緒論
0．1 多足步行機器人的潛在用途
0．2 多足步行機器人的發展概況
0．3 多足步行機器人運動規劃與控制的研究現狀
0．4 本書的目的和體系結構
1 多足步行機器人的運動學計算
1．1 引言
1．2 多足步行機器人機構特徵
1．3 站立腿的運動學計算
1．4 擺動腿的運動學計算
1．5 多足步行機器人的運動學計算
1．6 多足步行機器人的速度和加速度計算
1．7 本章小結
2 多足步行機器人動力學及腳力規劃
2．1 引言
2．2 多足步行機器人的動力學模型
2．3 機器人腳力分配問題的提出
2．4 線性規劃方法
2．5 最佳化的平方規劃方法
2．6 實例仿真分析
3 多足步行機器人靜態穩定性計算
4 多足步行機器人步態生成方法
5 多足步行機器人的測算定位及環境識別與異向控制
6 多足步行機器人仿生控制原理與方法
7 “4+2”多足步行機器人控制系統
8 MiniQuad不行機器人控制系統
9 多足步行機器人運動控制實驗
參考文獻
