冀大雄，男，博士，浙江大學副教授、碩士生導師。海洋機器人研究所副所長。
基本介紹
- 中文名：冀大雄
- 職業：教師
- 學位/學歷：博士
- 專業方向：海洋機器人· 機器學習· 智慧型控制
- 職務：碩士生導師
- 職稱：副教授
- 任職院校：浙江大學
個人經歷,研究方向,主講課程,學術成果,研究成果,科研項目,專利成果,出版著作,發表論文,榮譽獎項,
個人經歷
美國電氣電子工程師協會（IEEE） 高級會員
IEEE“海洋16上海”國際會議技術委員會委員，課程主席（IEEE OCEANS'16Shanghai）
中國自動化學會高級會員
中國自動化學會能源網際網路專業委員會委員
中國自動化學會環境感知與保護自動化專業委員會委員
中國自動化學會青年工作委員會委員
中國海洋學會會員
國家自然科學基金通訊評審專家
國家自然科學基金重大研究計畫通訊評審專家
中國博士後基金面上資助評審專家
國家科技專家庫在庫專家
Editor of International Journal of Advanced Robotics and Automation
Applied Ocean Research, Marine Geodesy, Chinese Ocean Engineering, 控制理論與套用, 電子學報, 控制與決策, 信息與控制等期刊審稿專家
浙江大學2016年度“長江學者”青年學者推薦候選人，
Editor of International Journal of Advanced Robotics and Automation，獲2018年英國皇家學會國際交流合作基金資助。
研究方向
- 海洋機器人
- ·機器學習
- ·智慧型控制
主講課程
課程綜合設計，春夏，本科生，64學時，必修課
水下運載器技術，冬，本科生，24學時，選修課
海洋機電控制，春，研究生，24學時，選修課
學術成果
在APOE, COE,MG,Science of Chin等期刊發表學術論文20餘篇，SCI論文十餘篇。出版專著《水下機器人先進導航技術》
研究成果
主要設計完成了改進6000米長基線聲學定位導航系統，海底應答器最遠作用距離10.2km，最長海底工作時間1000h,測陣精度3m，在2006年CR-02 AUV南海科學試驗中得到成功套用；負責完成“潛龍一號”6000米AUV組合導航定位技術，實現潛龍一號多個航次連續30小時的自主導航，有力保障了潛龍一號兩次南太平洋6000米海底調查數據的可靠性和準確性；主要參與完成我國首個水下機器人重點型號項目的定型試驗和國家一級定型，參加海上試驗總計120餘天，所負責的定型材料經過六級審查均一次性通過。
1. 在水下機器人控制技術研究中套用滑模PID混合控制方法及矢量推力分配技術，對我國4500米級深海資源自主勘查潛水器系統可迴轉推進器的運動控制問題和側向海流干擾下的航跡精確跟蹤性能有重要改善，顯著提高了潛水器系統的綜合航行控制性能。
2.在深水機器人導航研究中提出多導航感測器魯棒估計、水下自動標定、導航自主性方法，突破了不確定測量數據擾動下的魯棒估計和單站純距離自主導航等難題，極大改善了深水器機器人導航精度，為我國唯一6000米無人無纜潛器”潛龍一號”海底科學調查的成功套用發揮了關鍵作用。
3. 提出了基於聲信息傳輸的水面機器人自主跟蹤水下機器人的跟蹤控制方法，採用軌跡預測、自主行為等方法突破了弱通信環境下的跟蹤技術問題，完成了湖上演示試驗驗證，為多水下機器人水面與水下的協作控制奠定了基礎。
4.主導完成我國第一台6000米深海機器人長基線聲學定位導航系統國產化改造，提出了深海應答器位置的垂線相交標定法，解決了深海環境下未知海底聲信標位置的準確估計問題，顯著提高了長基線導航定位系統的定位精度。
5.主要完成我國第一台長航程水下自動觀測系統，設計了由多波束、水流剖面儀、溫鹽深測量儀、實時聲速儀等感測器集成的自主海洋觀測和處理系統，取得了大量的高質量水下探測數據。
6.協助主持完成我國首型長航程水下機器人系統研製與一級定型，解決了水下機器人故障診斷、應急處理、導航參數標定等問題，領導和完成了設定定型資料的準備工作，為該型號項目順利通過一級定型奠定了重要基礎。
'CR-02'6000m自主水下機器人（AUV）
無人水面艇
'潛龍1號'6000m自主水下機器人（AUV）
科研項目
英國皇家協會，IECNSFCx405 - International Exchanges 2017 Cost Share (China),2018/04-2020/04,10萬，在研，主持
中央高校基本業務費，基於模型預測控制的四旋翼水下機器人運動控制研究，2018/03-2020/03,6.5萬元，在研，主持
國家重點研發計畫深海關鍵技術與裝備重點專項全海深自主遙控潛水器(ARV)研製 與海試專題,2016YFC0300801-02,全海深自主遙控潛水器(ARV)小微尺度導航、故障診 斷及其影響評估,2016/08-2020/12,135萬,在研,主持;
國家自然科學基金面上項目,51679213,面向深海AUV的多源數據驅動定位方法研究 ,2017/01-2020/12,62萬,在研,主持;
機器人學國家重點實驗室開放基金課題,2016-O12,追捕機制驅動的仿生跟蹤方法 研究,2016/10-2017/10,4萬,負責人,已結題;
浙江大學2016年度“長江學者”青年學者推薦候選人,2016年,船舶與海洋工程
浙江省科技計畫創新團隊項目,2013TD14,海洋電子通用技術規範研究,2014/01-2 016/12,20萬,負責人，已結題;
國家自然科學基金項目“AUV行為故障的自主診斷方法研究”(No.51309215)，25萬元，2014-2016，負責人，已結題
專利成果
國家發明專利授權(授權號)
冀大雄, 劉健, 林揚: 一種用單台聲信標修正水下機器人位置誤差的方法 ZL201250115066.6
冀大雄, 劉健, 林揚: 一種預計水下機器人導航系統圓機率偏差的方法 ZL201110185483.3
冀大雄, 鄭榮, 胡志強, 劉肖宇: 一種利用水面機器人跟蹤水下機器人的方法 ZL201210114474.x
冀大雄, 劉健, 劉鐵軍, 徐春暉, 石凱: 一種深水機器人組合導航裝置和方法 201310282048.1，
出版著作
正在撰寫學術專著《水下機器人先進導航技術》，30萬字，獲得中國出版基金資助，科學出版社出版，預計2018年8月交稿。
發表論文
Ji Daxiong, Deng Zhi , Li Shuo, Ma Dongfang, etc,” A Novel Case of Practical Exponential Observer Using Extended Kalman Filter”, IEEE ACCESS, 卷. 6 ,頁. 58004-58011, 2018.
Ji Daxiong, Li Haichao, Chen Chen-Wei, Wei Song, Zhu Shiqiang, “Visual detection and feature recognition of underwater target using a novel model-based method”, International Journal of Advanced Robotic Systems, 卷. 15, 期. 6, SEP 2018.
Ji Daxiong, Chen Chen-Wei, Chen Ying, 'Autonomous Underwater Helicopters AUV with Disc-Shaped Design for Deepwater Agility', SEA TECHNOLOGY, 卷: 59, 期: 8, 頁: 25-27, AUG 2018.
Song Wei, Jiang Hongjian, Wang Tao, Ji Daxiong, Zhu Shiqiang, 'Design of permanent magnetic wheel-type adhesion-locomotion system for water-jetting wall-climbing robot', ADVANCES IN MECHANICAL ENGINEERING, 卷: 10, 期: 7, JUL 2018.
Zhu Jiang, Ji Daxiong, Xu Zhiwei, Si Bailu, 'Combined optimisation of waveform and quantisation thresholds for multistatic radar systems', IET SIGNAL PROCESSING, JUL 2018.
Gan Wenyang, Zhu Daqi, Ji Daxiong, 'QPSO-model predictive control-based approach to dynamic trajectory tracking control for unmanned underwater vehicles', OCEAN ENGINEERING, JUN 15 2018.
Song Xiang, Li Wenjing, Ma Dongfang, Wu Yezhou, Ji Daxiong, 'An Enhanced Clustering-Based Method for Determining Time-of-Day Breakpoints Through Process Optimization', IEEE ACCESS, 2018.
Yang Xu, Liu Zhiyong, Qiao Hong, Song Yongbo, Ren Shunan, Ji Daxiong, etc, 'Underwater image matching by incorporating structural constraints', INTERNATIONAL JOURNAL OF ADVANCED ROBOTIC, DEC 2017.
Chen Chenwei, Jiang Yong, Huang Haocai, Ji Daxiong, etc, 'Computational fluid dynamics study of the motion stability of an autonomous underwater helicopter', OCEAN ENGINEERING, 卷: 143, 頁: 227-239, OCT 2017.
Ji Daxiong, Song Wei, Zhao Hong-yu, Liu Jian, 'Deep sea AUV navigation using multiple acoustic beacons', CHINA OCEAN ENGINEERING, APR 2016.
Li Dongdong, Ji Daxiong, Liu Jian, Lin Yang, 'A Multi-model EKF Integrated Navigation Algorithm for Deep Water AUV', INTERNATIONAL JOURNAL OF ADVANCED ROBOTIC SYSTEMS, JAN 2016.
Li Dongdong, Lin Yang, Ji Daxiong, Liu Jian,'Mechanism Analysis on Large Calibration Errors of Seabottom Beacon How to Improve Navigation Performace', 6th International Conference on Information Science and Technology (ICIST), MAY 2016.
Ji Daxiong, Liu Jian, 'Multi-Beam Sonar Application on Autonomous Underwater Robot', MARINE GEODESY, JUL 2015.
Ji Daxiong, Shi Kai, Li Dongdong, 'Reliable EKF Algorithm For Low-Cost AUV Navigation Method Integrates Initialization, Outlier Rejection and State Noise', SEA TECHNOLOGY, DEC 2014.
Wang Fei, Liu Jian, Ji Daxiong, 'NAVIGATION AND POSITIONING ALGORITHM FOR DEEP WATER ROBOT BASED ON M-ESTIMATE', Computer Applications and Software, 2014.
Ji Daxiong, Li Dongdong, 'An Improved Sequential Initiation Method for Multitarget Track in Clutter with Large Noise Measurement', MATHEMATICAL PROBLEMS IN ENGINEERING, 2014.
Ji Daxiong, Zhao Hongyu, Xu Chunhui, etc, 'Mixed Sliding Mode and PID Approach of Motion Control for Mobile Robot', OCEANS 2014-TAIPEI, 2014.
Gao Lei, Ji Daxiong, Zhang Yao, 'Research of Ship Wake Tracking Based on Image Sonar', OCEANS 2014-TAIPEI, 2014.
Zhang Yao, Ji Daxiong, Wu Jianguo,etc, 'Multipath time-delay estimate based on homomorphic filtering in logarithm domain', OCEANS 2014-TAIPEI, 2014.
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Ji Daxiong, Liu Jian, Zheng Rong, 'Acoustic theory application in the track of underwater robots using ultra-short baseline system', Applied Acoustics, 卷: 31, 期: 4, 頁: 267-271, 2012.
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榮譽獎項
2014中國自動化領域年度團隊獎獲得者，
2014年獲得國防科技進步獎三等獎（排名第1），
2015年獲得中國科學院傑出科技成就獎（重要貢獻者），
2011獲得遼寧省自然科學學術成果獎一等獎，同時獲得遼寧省自然科學學術成果獎三等獎.
2017年，浙江大學優質教學二等獎
