《低成本無人機狀態估計與控制》是一本2021年出版的圖書，由國防工業出版社出版
基本介紹
- 中文名：低成本無人機狀態估計與控制
- 作者：[俄]哈吉耶夫,[土耳其]哈利爾·埃爾辛·索肯,[土耳其]錫特基·耶納爾·弗拉爾
- 出版時間：2021年
- 出版社：國防工業出版社
- ISBN：9787118123180
- 類別：工業技術類圖書
- 開本：16 開
- 裝幀：平裝
內容簡介,圖書目錄,
內容簡介
本書主要圍繞自動控制領域，介紹了如何運用魯棒自適應卡爾曼濾波對無人機參數進行無障礙估計、如何運用故障檢測和隔離算法對無人機大氣數據進行數據融合、如何運用經典和模糊控制器對無人機進行控制等。本書主要圍繞自動控制領域，介紹了如何運用魯棒自適應卡爾曼濾波對無人機參數進行無障礙估計、如何運用故障檢測和隔離算法對無人機大氣數據進行數據融合、如何運用經典和模糊控制器對無人機進行控制等。
圖書目錄
第1章無人機概論
1.1引言
1.2無人機的分類及套用 .
1.3無人機的發展歷程 .
1.4結束語參考文獻
第2章無人機的運動方程
2.1剛體運動方程
2.1.1 坐標系
2.1.2剛體運動方程的推導
2.2飛機的姿態和位置. .
2.3小擾動理論.
2.4運動線性方程.
2.4.1通用方程 .
2.4.2Zagi無人機的特性
2.4.3Zagi無人機運動線性方程·
參考文獻
第3章無人機導航系統
3.1 兩種導航系統分類.
3.2慣性導航.
3.3慣性測量組件.
3.3.1速率陀螺 .
3.3.2加速度計 .
3.4 大氣數據系統.
3.4.1大氣數據測量值
3.4.2真空速分量的推導
3.5地面雷達.
第1章無人機概論
1.1引言
1.2無人機的分類及套用 .
1.3無人機的發展歷程 .
1.4結束語參考文獻
第2章無人機的運動方程
2.1剛體運動方程
2.1.1 坐標系
2.1.2剛體運動方程的推導
2.2飛機的姿態和位置. .
2.3小擾動理論.
2.4運動線性方程.
2.4.1通用方程 .
2.4.2Zagi無人機的特性
2.4.3Zagi無人機運動線性方程·
參考文獻
第3章無人機導航系統
3.1 兩種導航系統分類.
3.2慣性導航.
3.3慣性測量組件.
3.3.1速率陀螺 .
3.3.2加速度計 .
3.4 大氣數據系統.
3.4.1大氣數據測量值
3.4.2真空速分量的推導
3.5地面雷達.
3.6 高度測量值
3.6.1飛行高度類型.
3.6.2無線電高度表
3.6.3氣壓高度計
3.7地速和偏航角的都卜勒(Doppler)方法測定
3.8地磁測量值
3.9衛星導航
3.9.1GPS結構.
3.9.2GPS的基本概念 .
3.10基於視覺的系統
3.11實時定位與地圖構建(SLAM)
3.12測量故障分類和故障建模.
參考文獻
第4章無人機動力學估計
4.1簡介.
4.2線性離散卡爾曼濾波.
4.2.1卡爾曼濾波方程.
4.2.2卡爾曼增益的推導
42.3卡爾曼濾波器的結構
4.3離散卡爾曼濾波器的穩定性.
4.4用於UAV狀態估計的OKF .
4.5仿真.
4.6卡爾曼濾波器自適應的必要性
4.6.1先驗誤差和自適應
4.6.2 基於新息的自適應估計
4.6.3基於殘差的自適應估計 .
4.7結論.
參考文獻.
第5章感測器故障時的無人機動力學估計
5.1簡介.
5.2具有一個測量噪聲比例因子的 RKF
5.3具有多個測量噪聲比例因子的RKF
5.4魯棒自適應方法的比較
5.4.1瞬時異常測量值
5.4.2 連續測量偏差
……
第6章 感測器/執行器故障時的無人機動力學估計
第7章 無人機大氣數據系統的故障檢測、隔離和數據融合
第8章 無人機穩定性分析
第9章 無人機經典控制器設計
第10章 線性二次型調節器（LQR）控制器設計
第11章 基於模糊邏輯的控制器設計
