一本介紹仿人機器人立體視覺的基本原理、視覺模型、控制系統和控制方法的書籍。
基本介紹
圖書內容,目錄,
圖書內容
摘要本書首先詳細介紹了仿人機器人立體視覺的基本原理、視覺模型、控制系統和控制方法；其次對於仿人機器人五指形靈巧手的各個指關節及其驅動機構、分布於各個手指和手掌上的觸覺感測器等進行深入闡述；最後對如何驅動仿人機器人二足步行機構、仿人機器人虛擬示教方法和人機交換關鍵技術進行全面分析。
目錄
第1章 緒論
第2章 立體視覺系統
2.1 機器視覺
2.2 立體視覺基礎
2.2.1 模式匹配原理
2.2.2 立體視覺處理
2.2.3 立體匹配方法
2.3 立體視覺伺服
2.4 立體視覺系統構成
2.4.1 系統組成
2.4.2 工作原理
2.5 立體視覺控制系統
2.5.1 控制系統分析
2.5.2 軟體和硬體設計
2.5.3 數據處理過程
2.5.4 接口電路設計
2.6 立體視覺控制實驗
2.6.1 人眼構造與成像原理
2.6.2 兩眼運動控制神經
2.6.3 兩眼運動控制系統
2.6.4 兩眼運動控制模型
2.6.5 兩眼運動控制仿真
第3章 立體視覺系統套用
3.1 人臉追蹤與識別
3.2 人臉模式分析
3.2.1 人臉模式的特徵提取
3.2.2 人臉檢測算法
3.2.3 人臉定位算法
3.2.4 圖像校正
3.2.5 立體匹配
3.2.6 深度圖提煉
3.2.7 深度分割
3.2.8 顏色分割
3.2.9 膚色空間定義
3.2.10 幾何與顏色信息融合
3.3 人臉跟蹤
3.4 人臉特徵提取與識別
3.4.1 特徵提取和識別方法
3.4.2 提取和識別算法設計
3.5 人臉追蹤與識別實驗
第4章 五指形靈巧手
4.1 機械手
4.2 靈巧手研究現狀
4.2.1 靈巧手代表性成果分析
4.2.2 五指形靈巧手研究成果分析
4.3 五指形靈巧手數學建模
4.3.1 數學建模的理論基礎
4.3.2 五指形靈巧手數學建模
4.3.3 五指形靈巧手運動學模型
4.4 五指形靈巧手設計
4.4.1 五指形靈巧手構成
4.4.2 執行器控制裝置構成
4.4.3 分散式觸覺感測器
4.5 雙腕協調控制
4.5.1 雙腕協調控制特徵
4.5.2 控制系統設計
第5章 五指形靈巧手作業
5.1 作業描述系統
5.1.1 機器人程式設計語言
5.1.2 狀態和事件
5.1.3 狀態行動事件網路
5.2 雙腕協調作業
5.2.1 抓紙作業實驗
5.2.2 右手拿剪刀動作的作業描述
5.2.3 雙腕協調剪下作業試驗
5.3 五指形靈巧手研究展望
第6章 二足步行建模與控制
6.1 步態分析
6.1.1 二足步行周期
6.1.2 零力矩點(ZMP)
6.2 二足步行控制原理
6.3 二足步行機構建模
6.3.1 二足步行機構
6.3.2 二足步行模型
6.4 二足步行控制
6.4.1 二足步行控制任務
6.4.2 二足步行控制方法
6.4.3 二足步行類別
6.5 二足步行的主要問題
6.6 動態二足步行算法
6.6.1 基本原理
6.6.2 模型系統
6.6.3 基於ZMP的動態步行補償方法
6.6.4 基於ZMP誤差的動態步行算法
第7章 二足步行機構設計與示教
7.1 硬體系統
7.1.1 系統設計規格
7.1.2 各關節的二足步行約束
7.1.3 驅動裝置
7.2 軟體系統
7.2.1 基本結構與功能
7.2.2 軟體系統設計
7.3 試驗方法
7.3.1 參考運動生成
7.3.2 ZMP軌跡規劃
7.3.3 下肢運動軌跡生成
7.3.4 試驗環境
7.4 試驗結果
7.4.1 棍狀模型試驗結果
7.4.2 點狀模型試驗結果
7.4.3 試驗分析與總結
7.5 虛擬示教系統
7.5.1 仿人機器人示教
7.5.2 開發環境及軟體架構
7.5.3 仿人機器人手臂的示教
7.5.4 仿人機器人雙腿的示教
7.5.5 示教動作的軌跡規劃與仿真
7.5.6 示教系統套用
7.5.7 小結
第8章 格線計算平台
8.1 仿人機器人與格線
8.2 分層格線設計
8.3 控制系統設計
8.3.1 總體設計
8.3.2 分層格線實現方法
8.4 實驗室格線系統
8.4.1 LabGrid系統結構
8.4.2 LabGrid運作方式
8.4.3 LabGrid分析與設計
8.4.4 LabGrid實驗與結果
8.4.5 小結
8.5 格線計算平台
8.5.1 格線計算平台構成
8.5.2 基於格線的智慧型層設計
8.5.3 智慧型層體系結構
8.5.4 格線計算平台演示
8.5.5 小結
第9章 人機互動技術
9.1 人機互動研究現狀
9.1.1 人機互動技術及其發展
9.1.2 人與機器人互動
9.2 選擇性感知研究現狀
9.3 基於選擇性注意的感知方法
9.3.1 選擇性注意的理論和模型
9.3.2 基於選擇性注意機制的感知方法
9.3.3 實驗與討論
9.3.4 小結
9.4 基於情感和個性的注意控制方法
9.4.1 人工情感與個性
9.4.2 實驗與討論
9.4.3 小結
第10章 智慧型互動模型
10.1 上下文感知及計算
10.1.1 上下文信息及感知
10.1.2 上下文信息感知策略
10.1.3 上下文感知計算
10.2 仿人機器人IHS互動試驗
10.2.1 IHS原型的總體介紹
10.2.2 視覺及語音互動採用的關鍵技術
10.2.3 IHS的互動行為設計及實例研究
10.3 小結
10.4 結論與展望
參考文獻
