LeJOS

leJOS是Lego Mindstorms可程式磚的固件替代品。 該軟體的不同變體支持原始機器人發明系統,NXT和EV3。 它包括一個Java虛擬機,它允許使用Java程式語言對Lego Mindstorms機器人進行編程。 它通常用於向一年級計算機科學專業的學生教授Java [需要引證]。 基於leJOS的機器人Jitter於2001年12月在國際空間站上飛行。

基本介紹

  • 中文名:勒霍斯
  • 外文名:leJOS
  • 領域:計算機,電子工程
歷史,建築,NXJ和Java平台,

歷史

leJOS最初被構想為TinyVM,由JoséSolórzano於1999年末開發。它最初是一個業餘愛好的開源項目,後來他分到了今天所謂的leJOS。許多貢獻者加入了該項目並提供了重要的改進。其中,Brian Bagnall,JürgenStuber和Paul Andrews後來接管了這個項目,因為José基本上退休了。
截至2006年8月20日,RCX的原始leJOS已經停止發布3.0版本。不久之後,iCommand,一個通過LCP從藍牙計算機控制NXT的庫被發布。該庫使用標準Lego固件。該庫後來被leJOS NXJ 0.8取代。 2007年1月,新款Lego Mindstorms NXT的完整連線埠作為固件更換髮布。這比RCX版本[引用需要]快得多(x15左右),有更多可用記憶體,選單系統,使用Bluecove庫的藍牙支持,並允許訪問許多其他NXT功能。[2]
2008年,發布了版本0.5,0.6和0.7。除了對核心類進行了大量改進之外,Eclipse外掛程式與本教程的新版本一起發布。 2009年,還有2個主要版本:0.8和0.85。 2011年5月,0.9發布。從廣義上講,這些版本主要集中在改進導航算法,以及支持眾多第三方感測器和Eclipse外掛程式。
2013年,開發了Lego Mindstorms EV3磚的連線埠。 2014年,發布了0.5和0.6 alpha版本。 2015年,發布了測試版0.9和0.9.1。
自2014年11月以來,leJOS在開源項目Open Roberta中也被略微改編。

建築

leJOS NXJ支持訪問機器人的I2C連線埠。這允許訪問標準感測器和電機(超音波距離感測器,觸摸感測器,聲音感測器和光感測器)。其他公司,如MindSensors [4]和HiTechnic [5],通過提供先進的感測器,執行器和多路復用器擴展了這一基本設定。 leJOS NXJ包含這些產品的Java API。
通過利用Java的面向對象結構,LeJOS NXJ的開發人員能夠隱藏多個接口背後的感測器和執行器的實現細節。這允許機器人開發人員使用高級抽象,而不必擔心硬體組件的十六進制地址等細節。該項目包括常用反饋控制器,PID控制器和卡爾曼濾波器降噪算法的實現。 leJOS NXJ還提供了支持更多抽象功能的庫,例如導航,映射和基於行為的機器人。

NXJ和Java平台

由於leJOS NXJ是一個Java項目,它建立在Java平台固有的豐富功能之上。 有兩個領先的Java IDE的leJOS NXJ外掛程式:Eclipse和NetBeans。 Robotics開發人員可以利用IDE的標準功能(代碼完成,重構和測試框架)以及NXJ功能的點擊式實現:編譯,連結和上傳。 NXJ機器人開發人員同樣可以使用大量的Java開源項目(例如Apache Math)。

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