G0模型

G0模型是星海圖於2025年8月12日發布的端到端視覺-語言-動作基礎模型。該模型採用基於“系統1/系統2”理論的雙系統架構，結合大規模開放世界真機數據集，旨在提升機器人在非結構化環境中的泛化能力。該模型通過包含跨本體預訓練、單本體預訓練與任務後訓練的三階段學習訓練策略掌握複雜技能。2026年1月，星海圖推出其升級版G0 Plus。

基本介紹

• 中文名：G0模型
• 上市時間：2025年8月12日

數據集

星海圖開放世界數據集（Galaxea Open-World Dataset）在真實開放世界場景中採集，包含500小時高質量移動運算元據，覆蓋住宅、廚房等50種真實環境、150種任務、1600多種操作對象以及58種操作技能。該數據集用於訓練G0模型，以提升模型在非結構化環境中的泛化能力與任務適應性。

訓練方法

G0模型採用三階段訓練策略。第一階段為跨本體預訓練，使用自回歸學習的Next Token Prediction方法在多種機器人形態的無標註數據上訓練高層視覺語言模型(G0-VLM)。第二階段為單本體預訓練，利用星海圖開放世界數據集在目標機器人平台上訓練全模型，並加入Action Expert或Action Decoder（Transformer模型），使用擴散模型學習方法，使機器人學習控制自身身體的能力。第三階段為任務後訓練，針對複雜長程任務，使用少量高質量的示範數據進行微調，同樣採用擴散模型學習方法。

2026年，星海圖正式邁入數十萬小時級高質量數據的規模化訓練階段，通過海量場景數據持續疊代最佳化具身基礎模型。

發布歷史

星海圖於2025年8月12日發布G0模型。2026年1月，星海圖推出其升級版G0 Plus，該模型被定位為“全球首個開箱即用的VLA模型”。

商業化套用

公司已實現訂單數千台，客戶包括高校、研究機構及企業。其產品套用於智慧型製造和汽車工業領域。