基本介紹
- 中文名：障礙避免
- 外文名：obstacle avoidance
- 性質：不能接觸或是碰撞特定位置
- 學科：機器人學
定義,運動規劃,機器人學,無人航空載具,
定義
無人航空載具中的障礙避免是研究的熱區。在無人航空載具的都市套用中，障礙避免越來越重要，尤其是在軍事（城市戰）的套用中。一般認為障礙避免和運動規劃不同，障礙避免一般會是反應性的控制律，而運動規劃是預運算一個沒有障礙的路徑，再由控制器引導機器人在預運算的路徑上。
運動規劃
運動規劃（英語：Motion Planning）是一個過程，用來尋找從起始狀態到目標狀態的移動步驟。運動規劃常常需要在運動受到約束的條件下找到最優解。運動規劃多用於機器人學。
例如，一個清潔機器人在樓層里打掃衛生，它不能撞牆，也不能從樓梯口掉下去。給定一個任務，運動規划算法計算出一個動作序列，告訴機器人前進多少米，然後左轉右轉多少度。如果機器人要操作物品或者探測未知地形等等，運動規劃就變得很複雜了。
除了機器人學，運動規劃在計算機遊戲里也用來模擬人物或車輛的運動。
機器人學
機器人學（英語：robotics）是一項涵蓋了機器人的設計、建造、運作、以及套用的跨領域科技，就如同電腦系統之控制、感測回授、以及資訊處理。這些科技催生出能夠取代人力的自動化機器，在危險境或製造工廠運作，或塑造成外表、行為、心智的仿人機器人。如今許多的機器人受到自然界的啟發，貢獻於生物啟發的機器人學的領域。
創造可自動運轉的機器的概念可追溯至古典時代，但是直到20世紀以前，機器人的功能和潛在套用開發及研究沒有持續地成長。縱觀歷史，機器人常見於模仿人類行為，且常以類似的方法管理事務。時至今日，機器人學成為一個快速成長的領域，同時先進技術持續地研發、設計、以及建造用來達成各種實用目的新款機器人，例如家庭用機器人、工業機器人或軍用機器人。許多機器人從事對人類來講非常危險的工作，如拆除炸彈、地雷、探索沉船等。機器人學還被用於STEM教育(科學Science, 技術Technology, 工程Engineering, 和數學Mathematics) 作為教學輔助。
無人航空載具
無人飛行載具（英語：Unmanned Aerial Vehicle，縮寫：UAV）或稱無人飛機系統（Unmanned Aircraft System，縮寫：UAS），俗稱無人飛機、無人機、無人航空載具、無人作戰飛機、蜂型機，廣義上為不需要駕駛員登機駕駛的各式遙控飛行器，一般特指軍方的無人偵察飛機。至於無人駕駛作戰飛機則是具備類似攻擊機的性能，而且成本低。
無人飛行載具乃是指向藉由遙控或者自動駕駛技術，進行科學觀測及偵查等任務的飛行載具。與傳統飛機相比較，具有操作成本低、運用彈性大及支援裝備少等特性。無人飛行載具大致上可以分為以下數種：近距離無人飛行載具搭載5公斤以下酬載於低高度飛行5公里距離；短距離無人飛行載具則將飛行距離增加至20公里，以上兩種常稱小型無人飛行載具（small-UAVs）或者迷你無人飛行載具（mini-UAVs），更小的微型無人飛行載具（英文：Micro Aerial Vehicle，縮寫：MAV）指翼展0.5米以下，飛行距離至多2km。戰術無人飛行載具則至少具有20小時的飛行時間，視乎任務而訂，升限至少達到5,486.4米。
