陳文銳(湖南大學機器人學院副教授)

陳文銳，博士，湖南大學機器人學院副教授、博士生導師，機器人視覺感知與控制技術國家工程研究中心研究員，“機器人靈巧操作實驗室”負責人。入選湖南省傑出青年基金獲得者和芙蓉學者青年學者，擔任中國自動化學會混合智慧型專委會委員等學術職務。

2010年本科畢業於華中科技大學機械設計製造及其自動化專業，2017年獲該校機械電子工程專業博士學位。2016年赴英國林肯大學任瑪麗·居里研究助理，2017年入職湖南大學歷任助理教授、副教授。研究方向聚焦機器人多模態感知與靈巧操作、仿生機器人系統設計及醫療輔助機器人，主持國家重點研發計畫課題、國家自然科學基金面上項目等科研項目10餘項，與航天五院、博世等企業開展技術合作。在IEEE TRO、ICRA等期刊會議發表論文20餘篇，授權發明專利10餘項。主講《機器人原理與機構設計》等課程，指導學生獲中國研究生人工智慧創新大賽一等獎等國家級獎項20餘項，獲評優秀指導教師及湖南大學優秀教師。現任機器人工程專業教研室主任，參與學院教學管理及人才培養工作。

基本介紹

• 中文名：陳文銳
• 畢業院校：華中科技大學
• 學位/學歷：博士
• 職業：教師
• 專業方向：機器人學
• 任職院校：湖南大學

基本情況

陳文銳，博士，湖南大學機器人學院副教授、博士生導師，機器人視覺感知與控制技術國家工程研究中心研究員，國家工程研究中心“機器人靈巧操作實驗室”負責人。入選湖南省傑出青年基金獲得者、湖南省芙蓉學者青年學者。擔任中國自動化學會混合智慧型專委會委員，中國仿真學會智慧型無人系統建模與仿真專委會委員。主要從事機器人多模態感知與靈巧操作、仿生機器人系統設計與控制、醫療輔助機器人等領域教學與科研工作。

主持國家重點研發計畫課題、國家自科基金面上項目、國防科工項目、省重點領域研發計畫項目等國家級省部級項目6項，與航天五院、博世、大疆等重點機構企業合作項目4項，在IEEE TRO、ICRA、IROS等機器人領域國際頂級學術期刊及會議發表論文20餘篇，申請國家發明專利10餘項，其中已授權10項。

指導學生獲得機器人學科競賽國家獎20餘項，獲評中國研究生人工智慧創新大賽優秀指導老師、中國研究生機器人創新設計大賽優秀指導老師、全國大學生機器人大賽RoboMaster優秀指導老師，獲評湖南大學優秀教師，獲湖南省教學成果一等獎。

人物經歷

2017/07—至今， 湖南大學機器人學院，助理教授/副教授

2016/02—2016/07, 英國University of Lincoln，Marie Currie Research Assistant

2010/09—2017/06， 華中科技大學機械電子工程專業，碩博

2006/09—2010/06， 華中科技大學機械設計製造及其自動化專業，本科

研究方向

機器人智慧型感知與靈巧操作

機器人靈巧手設計與控制

康復輔助機器人

開設課程

機器人原理與機構設計，機器人控制，機器人工程高級實踐

科研項目

1、國家自然科學基金面上項目，富接觸精細作業場景下多指靈巧手仿人協同學習與控制方法研究，主持；

2、國家973計畫項目“人體運動功能重建的生機電一體化科學基礎”課題“肢體運動譜的機械創成與運動分治”，參與；

3、國家自然科學基金重點項目“手眼協調的臂-手假肢系統基礎研究”，參與。

4、國家重點研發計畫課題，靈巧臂-手機器人的技能學習發育系統與平台研製，2022/11-2025/10，主持；

5、湖南省傑出青年基金，類人靈巧手設計與操作技能學習控制，2024/01-2026/12，主持；

6、湖南省重點領域研發計畫項目，咽拭子自動採集機器人關鍵技術研發，2022/9-2024/12，主持；

7、國防科工局穩定支持科研項目，面向空間在軌組裝作業的機器人靈巧手自主柔順控制技術研究， 2021/11-2023/11，主持；

8、航天五院合作項目，面向在軌精細操作的感知-驅動協同多指靈巧手設計與控制， 2021/1-2022/12，主持；

9、博世公司合作項目，基於機器視覺與機器人的人工智慧生產技術研發， 2020/12-2021/12，主持。

學術成果

論文發表

[1] Chen Wenrui, Xiong Caihua, Yue Shigang, Chen Wenbin. Mechanical Adaptability Analysis of Underact-uated Mechanisms [J], Robotics and Computer-Integrated Manufacturing, 49(2018): 426–435.

[2] Xiong Caihua, Chen Wenrui, Sun Baiyang, Liu Mingjin, Yue Shigang, Chen Wenbin. Design and Imple-mentation of an Anthropomorphic Hand for Replicating Human Grasping Functions [J], IEEE Transactions on Robotics, 2016, 32(3): pp. 652-671.

[3] Chen Wenrui, Xiong Caihua. On Adaptive Grasp with Underactuated Anthropomorphic Hands [J], Journal of Bionic Engineering, 2016, 13(1): pp. 59-72.

[4] Chen Wenrui, Xiong Caihua. Adaptability Analysis, Evaluation and Regulation of Compliant Underactuat-ed Mechanisms [C], in Proc. of IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems (IROS), Hamburg, Germany, 2015: pp. 6039-6046.

[5] Chen Wenrui, Xiong Caihua, Liu Mingjin, and Mao Liu. Characteristics Analysis and Mechanical Imple-mentation of Human Finger Movements [C], in Proc. of IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation (ICRA), Hong Kong, China, 2014: pp. 403-408.

[6] Wenrui Chen, Caihua Xiong, and Wang Yaonan. Analysis and Synthesis of Underactuated Compliant Mechanisms Based on Transmission Properties of Motion and Force [J], IEEE Transactions on Robotics, 2020, 36(3): 773-788.

[7] Wenrui Chen, Yaonan Wang, Zhilan Xiao, Zilong Zhao, Cuo Yan, and Zhiyong Li. Design and Experiments of a Three-Fingered Dexterous Hand Based on Biomechanical Characteristics of Human Hand Synergies [J], IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, 2022, 27(5): 2930-2941.

[8] 王健發, 王耀南, 陳文銳*, 刁強. 基於改進動態運動基元的6D軌跡規劃[J]. 控制理論與套用, 2022, 39(5): 809 – 818.

[9] Wenrui Chen, Qiang Diao, Yaonan Wang, Cuo Yan, and Zhiyong Li. Negative Stiffness Analysis and Regulation of In-Hand Manipulation with Underactuated Compliant Hands [C], IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), Philadelphia, United States, 2022: 2759-2765.

[10] Qiang Diao, Wenrui Chen*, Yaonan Wang, Cuo Yan, and Zhiyong Li. Contact Information Prediction Based on Multi-Force Training for Tactile Sensor Array with Elastomer Cover [C], International Conference on Intelligent Robotics and Applications (ICIRA), Harbin, China, 2022: 652-660.

[11] Qixin Gao, Qiang Diao, Wenrui Chen*, Cuo Yan, Yaonan Wang. Design and Experiments of a Modular Dexterous Hand [C], IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO), Xishuangbanna, China, 2022.

[12] Wenrui Chen, Zhilan Xiao, Jingwen Lu, Zilong Zhao, Yaonan Wang. Design and Analysis of a Synergy-Inspired Three-Fingered Hand [C], IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), Paris, France, 2020: 8942-8948.

專利獲取

[1] 一種關節間柔性耦合欠驅動手指，專利號：ZL 201410557059.0.

[2] 一種復現人手抓取功能的欠驅動假肢，專利號：ZL 201410559465.0.

[3] 一種欠驅動的仿生四足機器人，專利號：ZL 201410344120.3.

[4] 基於CyberGlove數據手套的嵌入式欠驅動假肢手控制系統，專利號：ZL 201510581208.1.

[5] 一種欠驅動假肢手嵌入式控制裝置，專利號：ZL 201520707908.6

[6] 一種機械手指尖式觸覺感測器的標定裝置及其標定方法，申請號：202210580449.4

[7] 一種基於多特徵融合的人手軌跡預測與意圖識別方法，申請號：202210425154.X

[8] 面向機器人RGBD視覺感知的6D位姿估計方法及系統，申請號：202110565705.8

[9] 基於抓取點檢測的三指手勢生成方法及系統，申請號：202110700107.7

[10] 一種曲面陣列式觸覺感測器及其工作方法和機械手，專利號：ZL 202210537071.X

[11] 一種基於單向傳動的兩指機械手，專利號：ZL 202110248433.9

[12] 一種基於柔性耦合的差動驅動式機械手，專利號：ZL 201911057502.7

[13] 一種協同驅動的三指機器人靈巧手，專利號：ZL 201910347181.8

[14] 一種手指間協同驅動機構，專利號：ZL 201910046885.1