自動泊車入位

自動泊車入位系統可以在泊車時自主進行轉向運動，駕駛員僅需控制油門、制動以及掛擋，並且該系統可以隨時接管方向盤，停止系統作用。

基本介紹

• 中文名：自動泊車入位
• 外文名： Park Assist Vision
• 特點：實現毫米級精度的泊車入位
• 實際套用：大眾汽車的Touran

基本結構

（1）感測器系統：主要用來探測環境信息，尋找車位並實時反饋車輛位置信息。

（2）中央控制系統：主要用來處理環境感知信息，並線上實時計算目標車位參數和車輛相對位置，判斷可行性並確定自動泊車策略。

（3）執行系統：主要根據中央控制系統的決策信息，控制方向盤和動力系統，忠實地按照決策路徑控制車輛運動到泊車位。

工作原理

通過感測器系統感知環境信息，根據感測器系統的信息得出有效車位信息、車輛相對位置，從而決策泊車初始位置。電子控制單元(ElectronicControlUnit,簡稱ECU)根據感測器信息，實時進行環境建模，生成車輛運動路徑，控制車輛無碰撞地自動運動到泊車位。

工作過程

下面以帕薩特自動泊車入位輔助系統2.0為例，簡要說明其工作原理。

駛入泊車位的過程

測量泊車位長度：自動泊車入位系統在向駕駛員提供轉向幫助之前，必須先對泊車位進行測量，並識別車輛相對於泊車位的位置。

圖1測量垂直泊車位工作原理圖

啟動自動泊車入位系統：每次進行泊車過程前都需要通過按鍵E581來啟動自動泊車入位系統，指示燈K241亮起表示系統已開啟。根據按鍵次數的不同，可以在要進行泊車時選擇以下不同的功能：第1次按鍵表示開啟PLA系統，並自動在顯示屏上顯示車輛右側的平行泊車位；第2次按鍵表示自動在顯示屏上顯示車輛右側的垂直泊車位；第3次按鍵表示關閉PLA系統。

圖2測量平行泊車位工作原理圖

進行泊車：測量到合適的泊車位且確定車輛位置恰當後便可以進行泊車了。在駕駛員開始進行自動泊車前，必須先掛入倒車擋，並在靜止0.5s後開動車輛

駛出泊車位工作過程

啟動自動泊車入位系統：每次駛出泊車位前都需要通過按鍵E581來啟動自動泊車入位系統；

圖3泊入垂直車位

測量泊車位：感應出待泊車輛與前後靜止車輛或障礙物之間的距離。

駛出泊車位：駕駛員在車輛處於靜止的狀態下打開轉向燈，掛入倒車擋後起步，系統就開始輔助車輛自動駛出泊車位。

ESP制動輔助：ESP系統會介入車輛駛出泊車位的過程(與泊車入位時一樣)，當駛出泊車位的速度大於7km/h時實施減速制動。在探測到障礙物時，會制動車輛至靜止，以減少損失。

圖4駛出泊車位示意圖