《現代機械設計手冊·第5卷（第二版）》是2019年化學工業出版社出版的圖書，作者是秦大同、謝里陽。
基本介紹
- 書名：現代機械設計手冊·第5卷（第二版）
- 作者：秦大同，謝里陽
- ISBN：9787122333834
- 類別：圖書>工業技術>機械/儀表工業>機械設計/計算與製圖
- 定價：¥198.00
- 出版社：化學工業出版社
- 出版時間：2019年03月
- 裝幀：精裝
- 開本：16開
編輯推薦,內容簡介,目錄,
編輯推薦
《現代機械設計手冊》第二版是順應“中國製造2025”智慧型裝備設計新要求的、技術先進、數據可靠的一套現代化的機械設計大型工具書，涵蓋現代機械零部件設計、智慧型裝備及控制設計、現代機械設計方法三部分內容。具有以下六大特色。
1.權*威性。《現代機械設計手冊》陣容強大，編、審人員大都來自於設計、生產、教學和科研一線，具有深厚的理論功底、豐富的設計實踐經驗。這支專業的編審隊伍確保了手冊準確、實用的內容質量。
2.現代感。體現現代機械設計氣氛，滿足時代要求，是《現代機械設計手冊》的基本宗旨。“現代”二字主要體現在：新標準、新技術、新材料、新結構、新工藝、新產品、智慧型化、現代的設計理念、現代的設計方法和現代的設計手段等幾個方面。第二版重點加強機械智慧型化產品設計（3D列印、智慧型零部件、節能元器件等）、智慧型裝備（機器人及智慧型化裝備等）控制元器件及系統設計、數位化設計等先進設計方法的套用技術等內容。
3.實用性。新版手冊繼續加強實用性，對傳統機械零部件設計選用等基礎性內容的選定、深度的把握、資料的取捨和章節的編排，都堅持從設計和生產的實際需要出發。為方便廣大讀者的使用和查閱，手冊在具體內容的表述上，採用以圖表為主的編寫風格，有利於提高設計人員的工作效率和設計速度。
4.通用性。本手冊以通用的機械零部件和控制元器件設計、選用內容為主，既適用於傳統的通用機械零部件設計選用，又適用於智慧型化裝備的整機系統設計開發，能夠滿足各類機械設計人員的工作需求。
5.準確性。本手冊儘量採用原始資料，公式、圖表、數據力求準確可靠，方法、工藝、技術力求成熟。所有材料、零部件和元器件、產品和工藝方面的標準均採用現行標準資料。手冊中收錄通用性強的、標準化程度高的產品，供設計人員在了解企業實際生產品種、規格尺寸、技術參數，以及產品質量和用戶的實際反映後選用。
6.全面性。本手冊一方面根據機械設計人員的需要，按照“基本、常用、重要、發展”的原則選取內容，另一方面兼顧了製造企業和大型設計院兩大群體的設計特點，以全面適應新時代機械新產品設計開發的需要。
1.權*威性。《現代機械設計手冊》陣容強大，編、審人員大都來自於設計、生產、教學和科研一線，具有深厚的理論功底、豐富的設計實踐經驗。這支專業的編審隊伍確保了手冊準確、實用的內容質量。
2.現代感。體現現代機械設計氣氛，滿足時代要求，是《現代機械設計手冊》的基本宗旨。“現代”二字主要體現在：新標準、新技術、新材料、新結構、新工藝、新產品、智慧型化、現代的設計理念、現代的設計方法和現代的設計手段等幾個方面。第二版重點加強機械智慧型化產品設計（3D列印、智慧型零部件、節能元器件等）、智慧型裝備（機器人及智慧型化裝備等）控制元器件及系統設計、數位化設計等先進設計方法的套用技術等內容。
3.實用性。新版手冊繼續加強實用性，對傳統機械零部件設計選用等基礎性內容的選定、深度的把握、資料的取捨和章節的編排，都堅持從設計和生產的實際需要出發。為方便廣大讀者的使用和查閱，手冊在具體內容的表述上，採用以圖表為主的編寫風格，有利於提高設計人員的工作效率和設計速度。
4.通用性。本手冊以通用的機械零部件和控制元器件設計、選用內容為主，既適用於傳統的通用機械零部件設計選用，又適用於智慧型化裝備的整機系統設計開發，能夠滿足各類機械設計人員的工作需求。
5.準確性。本手冊儘量採用原始資料，公式、圖表、數據力求準確可靠，方法、工藝、技術力求成熟。所有材料、零部件和元器件、產品和工藝方面的標準均採用現行標準資料。手冊中收錄通用性強的、標準化程度高的產品，供設計人員在了解企業實際生產品種、規格尺寸、技術參數，以及產品質量和用戶的實際反映後選用。
6.全面性。本手冊一方面根據機械設計人員的需要，按照“基本、常用、重要、發展”的原則選取內容，另一方面兼顧了製造企業和大型設計院兩大群體的設計特點，以全面適應新時代機械新產品設計開發的需要。
內容簡介
《現代機械設計手冊》第二版是順應“中國製造2025”智慧型裝備設計新要求、技術先進、數據可靠的一部現代化的機械設計大型工具書，涵蓋現代機械零部件及傳動設計、智慧型裝備及控制設計、現代機械設計方法三部分內容。第二版重點加強機械智慧型化產品設計（3D列印、智慧型零部件、節能元器件）、智慧型裝備（機器人及智慧型化裝備）控制及系統設計、現代設計方法及套用等內容。
《現代機械設計手冊》共6卷，其中第1卷包括機械設計基礎資料，零件結構設計，機械製圖和幾何精度設計，機械工程材料，連線件與緊固件；第2卷包括軸和聯軸器，滾動軸承，滑動軸承，機架、箱體及導軌，彈簧，機構，機械零部件設計禁忌，帶傳動、鏈傳動；第3卷包括齒輪傳動，減速器、變速器，離合器、制動器，潤滑，密封；第4卷包括液力傳動，液壓傳動與控制，氣壓傳動與控制；第5卷包括智慧型裝備系統設計，工業機器人系統設計，感測器，控制元器件和控制單元，電動機；第6卷包括機械振動與噪聲，疲勞強度設計，可靠性設計，最佳化設計，逆向設計，數位化設計，人機工程與產品造型設計，創新設計，綠色設計。
新版手冊從新時代機械設計人員的實際需求出發，追求現代感，兼顧實用性、通用性、準確性，涵蓋了各種常規和通用的機械設計技術資料，貫徹了*的國家和行業標準，推薦了國內外先進、智慧型、節能、通用的產品，體現了便查易用的編寫風格。
《現代機械設計手冊》可作為機械裝備研發、設計技術人員和有關工程技術人員的工具書，也可供高等院校相關專業師生參考使用。
《現代機械設計手冊》共6卷，其中第1卷包括機械設計基礎資料，零件結構設計，機械製圖和幾何精度設計，機械工程材料，連線件與緊固件；第2卷包括軸和聯軸器，滾動軸承，滑動軸承，機架、箱體及導軌，彈簧，機構，機械零部件設計禁忌，帶傳動、鏈傳動；第3卷包括齒輪傳動，減速器、變速器，離合器、制動器，潤滑，密封；第4卷包括液力傳動，液壓傳動與控制，氣壓傳動與控制；第5卷包括智慧型裝備系統設計，工業機器人系統設計，感測器，控制元器件和控制單元，電動機；第6卷包括機械振動與噪聲，疲勞強度設計，可靠性設計，最佳化設計，逆向設計，數位化設計，人機工程與產品造型設計，創新設計，綠色設計。
新版手冊從新時代機械設計人員的實際需求出發，追求現代感，兼顧實用性、通用性、準確性，涵蓋了各種常規和通用的機械設計技術資料，貫徹了*的國家和行業標準，推薦了國內外先進、智慧型、節能、通用的產品，體現了便查易用的編寫風格。
《現代機械設計手冊》可作為機械裝備研發、設計技術人員和有關工程技術人員的工具書，也可供高等院校相關專業師生參考使用。
目錄
第22篇 智慧型裝備系統設計
第1章智慧型裝備系統設計基礎知識
1.1智慧型裝備系統的定義、特點和發展趨勢22-3
1.2智慧型裝備系統基本構成要素22-5
1.2.1系統構成22-5
1.2.2技術構成22-6
1.2.3系統分類及特徵22-8
1.3智慧型裝備系統產品的設計方法22-9
1.3.1智慧型裝備系統主要的分析方法22-9
1.3.1.1系統的解耦與耦合22-9
1.3.1.2系統設計公理22-10
1.3.1.3單元化設計原理22-12
1.3.1.4智慧型裝備系統的結構層次22-13
1.3.1.5智慧型裝備系統的基本分析22-16
1.3.2模組化設計方法22-19
1.3.3柔性化設計方法22-19
1.3.4取代設計方法22-19
1.3.5融合設計方法22-20
1.3.6最佳化設計方法22-20
1.3.7人-機-環境系統設計方法22-20
1.3.8可靠性設計方法22-21
1.3.9系統安全性設計方法22-24
1.4智慧型裝備系統總體設計22-25
1.4.1智慧型裝備產品的需求分析22-25
1.4.2智慧型裝備系統設計技術參數與技術指標制定方法22-25
1.4.3智慧型裝備系統原理方案設計22-26
1.4.3.1系統的原理方案分析22-26
1.4.3.2基本功能單元的原理方案分析22-26
1.4.3.3系統的功能結構圖設計方法22-27
1.4.4智慧型裝備系統結構方案設計22-28
1.4.4.1系統結構方案設計的程式22-28
1.4.4.2系統結構方案設計的基本原則22-29
1.4.5智慧型裝備系統總體布局設計22-29
1.4.6總體準確度分析與設計22-29
1.5智慧型裝備系統設計流程22-30
第2章感測檢測系統設計
2.1感測檢測系統22-33
2.1.1感測檢測系統的概念與特點22-33
2.1.2感測檢測系統的結構與組成22-33
2.1.2.1非電量的特徵22-33
2.1.2.2感測檢測系統的結構22-34
2.1.2.3感測檢測系統的硬體組成22-36
2.1.2.4感測檢測系統的軟體組成22-36
2.1.3感測器信號的處理22-37
2.1.4信號傳輸22-37
2.2感測器及其套用22-38
2.2.1感測器的組成與分類22-38
2.2.2感測器的主要性能指標22-38
2.2.3各種用途的常用感測器22-39
2.2.4基於各種工作原理的常用感測器22-43
2.2.4.1電阻式感測器22-43
2.2.4.2電容式感測器22-48
2.2.4.3電感感測器22-51
2.2.4.4壓電感測器22-58
2.2.4.5磁電感測器22-63
2.2.4.6磁致伸縮感測器22-65
2.2.4.7熱電式感測器22-71
2.2.4.8霍爾式感測器22-77
2.2.4.9光纖感測器22-80
2.2.4.10光電感測器22-85
2.2.4.11紅外線感測器22-91
2.2.4.12雷射式感測器22-92
2.2.4.13數字式感測器22-97
2.2.4.14氣敏感測器22-101
2.2.5智慧型感測器22-114
2.2.6微感測器22-117
2.2.6.1定義特點及分類22-117
2.2.6.2機械量微感測器22-117
2.2.6.3基於MEMS技術的氣體微感測器22-120
2.2.7感測器的選用22-120
2.2.8多感測器信息融合22-122
2.3模擬信號檢測系統設計22-124
2.3.1模擬信號檢測系統的組成22-124
2.3.2基本轉換電路22-125
2.3.3信號放大電路22-127
2.3.4信號調製與解調22-130
2.3.5濾波電路22-131
2.3.6電平轉換電路22-133
2.3.7採樣-保持電路22-133
2.3.8運算電路22-133
2.3.9A/D轉換電路22-136
2.3.10數位訊號的預處理22-137
2.3.11抗干擾設計22-142
2.4數位訊號檢測系統設計22-144
2.4.1數位訊號檢測系統的組成22-144
2.4.2編碼器及光柵信號的電子細分方法22-145
2.5現代感測檢測技術的新發展22-150
2.6典型感測系統設計套用實例和檢測裝置22-152
2.6.1CX300型數控車銑加工中心感測檢測系統設計實例22-152
2.6.2飛鋸檢測系統設計實例22-153
2.6.3新風節能系統設計實例22-156
第3章伺服系統設計
3.1伺服系統22-159
3.2伺服系統的基本要求和設計方法22-159
3.2.1伺服系統的基本要求22-159
3.2.2伺服系統的設計步驟22-160
3.3伺服系統執行元件及其控制22-160
3.3.1執行元件種類和特點22-160
3.3.2電氣執行元件22-161
3.3.2.1直流伺服電機及其驅動22-161
3.3.2.2交流伺服電機及其驅動22-163
3.3.2.3松下MINAS A5伺服電機22-165
3.3.2.4步進電機及其驅動22-170
3.3.3液壓執行機構22-176
3.3.4氣動執行裝置22-176
3.3.5新型執行裝置22-177
3.3.6電液伺服閥22-177
3.3.7電液比例閥22-178
3.3.8電液數字閥22-178
3.4執行電機的選擇及設計22-179
3.4.1交流電動機調速方式22-179
3.4.2交流變頻調速器22-180
3.5開環控制伺服系統及其設計22-181
3.6閉環伺服系統設計22-182
3.7數字伺服系統的設計22-183
第4章機械系統設計
4.1智慧型裝備機械系統的基本要求和組成22-185
4.2機械傳動機構設計22-186
4.2.1機械傳動機構的分類及選用22-186
4.2.1.1智慧型裝備系統對機械傳動的要求22-186
4.2.1.2機械傳動機構的分類22-187
4.2.1.3機械傳動機構的選用22-188
4.2.1.4機械傳動系統方案的選擇22-188
4.2.2傳動因素分析22-189
4.2.3 絲槓螺母機構傳動設計22-191
4.2.3.1滾珠絲槓副基本結構22-191
4.2.3.2滾珠絲槓副的主要尺寸和精度等級22-201
4.2.3.3滾珠絲槓副的選擇設計計算22-205
4.2.3.4滾珠螺母安裝連線尺寸22-210
4.2.3.5靜壓絲槓螺母副22-217
4.2.4其他傳動機構22-219
4.2.4.1齒輪傳動22-219
4.2.4.2撓性傳動22-224
4.2.4.3間歇傳動22-225
4.3機械導向機構設計22-227
4.4機械執行機構設計22-232
4.4.1執行機構分析22-232
4.4.1.1主要性能指標22-232
4.4.1.2系統的品質22-235
4.4.1.3能量轉換接口22-238
4.4.2微動機構22-240
4.4.3誤差補償機構22-244
4.4.4定位機構22-246
4.4.5設計實例22-247
4.4.5.1數控工具機動力卡盤與迴轉刀架22-247
4.4.5.2工業機器人末端執行器22-250
4.5支撐系統和機架設計22-252
4.5.1軸系設計的基本要求及類型22-252
4.5.2機架的基本要求及結構設計要點22-254
第5章微機控制系統設計
5.1微機控制系統的基本組成與分類22-258
5.1.1微機控制系統的基本組成22-258
5.1.1.1微機控制系統的硬體組成22-258
5.1.1.2微機控制系統的軟體組成22-259
5.1.2微機控制系統的分類22-259
5.2微機控制系統設計的方法和步驟22-260
5.2.1模擬化設計方法和步驟22-260
5.2.1.1模擬化設計思想22-260
5.2.1.2香農採樣定理22-260
5.2.1.3模擬化設計步驟22-261
5.2.1.4數字PID控制系統設計22-262
5.2.2離散化設計方法和步驟22-265
5.3微機控制系統的數學模型22-265
5.3.1差分方程22-265
5.3.1.1差分的概念和差分方程22-265
5.3.1.2差分方程的求解方法22-266
5.3.2Z傳遞函式22-266
5.3.2.1基本概念22-266
5.3.2.2開環系統的脈衝傳遞函式22-266
5.4微機控制系統分析22-268
5.4.1線性離散系統的時域回響分析22-268
5.4.2離散系統的穩定性分析22-269
5.4.2.1Z平面內的穩定條件22-269
5.4.2.2S平面與Z平面之間的映射關係22-269
5.4.2.3穩定判據22-270
5.4.3離散系統的穩態誤差22-270
5.4.4離散系統的暫態性能22-271
5.4.4.1閉環極點與暫態分量的關係22-271
5.4.4.2離散系統暫態性能的估算22-272
5.4.5離散系統的根軌跡分析法22-273
5.4.5.1Z平面上的根軌跡22-273
5.4.5.2用根軌跡法分析離散系統22-275
5.4.6離散系統的頻率法22-275
5.5典型微機控制系統及設計套用實例22-276
5.5.1基於工業控制計算機的微機控制系統22-276
5.5.1.1系統結構和特點22-276
5.5.1.2工控組態軟體22-276
5.5.2基於單片機的微機控制系統22-276
5.5.3基於可程式控制器的微機控制系統22-276
第6章接口設計
6.1接口設計基本方法和接口晶片22-278
6.1.1接口設計與分析的基本方法22-278
6.1.2常用的接口晶片22-278
6.2人機接口電路設計22-278
6.2.1人機接口電路類型與特點22-278
6.2.2輸入接口電路設計22-279
6.2.3輸出接口電路設計22-280
6.3機電接口電路設計22-290
6.3.1機電接口電路類型與特點22-290
6.3.2信號採集通道接口中的A/D轉換接口電路設計22-290
6.3.3控制量輸出通道中的D/A轉換接口電路設計22-292
6.3.4控制量輸出通道中的功率接口電路設計22-294
6.3.4.1PWM整流電路22-294
6.3.4.2光耦合器驅動接口設計22-296
6.3.4.3繼電器22-298
6.3.5被控量反饋通道中的接口電路設計22-301
6.3.5.1速度反饋接口22-301
6.3.5.2位移反饋接口22-301
第7章設計實例
7.1數控工具機的改造22-304
7.1.1數控車床的改造22-304
7.1.1.1數控車床的改造方案組成框圖22-304
7.1.1.2機械結構改造設計方案22-304
7.1.1.3數控車床計算機控制系統改造硬體設計22-307
7.1.1.4數控車床計算機控制系統改造軟體設計22-312
7.1.2大型數控落地鏜銑床的系統改造實例22-312
7.2工業機器人系統設計實例22-314
7.2.1工業機器人的組成與分類22-314
7.2.2SCARA型裝配機器人系統設計22-314
7.2.3BJDP-1型機器人設計22-319
7.2.4纜索並在線上器人設計22-323
7.3無人搬運車（AGV）系統設計22-327
7.3.1無人搬運車系統（AGVS）22-327
7.3.2無人搬運車的工作原理和結構22-330
7.3.2.1無人搬運車的引導方式22-330
7.3.2.2無人搬運車的結構22-331
7.3.3典型的無人搬運車22-333
7.3.3.1瑞典AGV電子有限公司的產品22-333
7.3.3.2美國AGV產品有限公司的產品22-335
7.3.3.3中國新松AGV產品22-338
7.4信函連續作業自動處理系統設計22-343
7.4.1信函自動處理流水線22-344
7.4.1.1信函自動處理流水線的組成22-344
7.4.1.2信函自動處理的前提條件22-345
7.4.2信函分類機22-345
7.4.3緩衝儲存器22-347
7.4.4理信蓋銷機22-349
7.4.5信函分揀機22-352
7.4.5.1信函分揀的同步入格控制22-352
7.4.5.2條形碼及光學條碼自動識別22-352
7.4.5.3光學文字自動識別22-355
參考文獻22-360
第23篇 工業機器人系統設計
第1章工業機器人技術基礎
1.1工業機器人定義23-3
1.2工業機器人組成23-3
1.2.1操作機23-3
1.2.2控制器23-6
1.2.3示教器23-8
1.2.4驅動系統23-8
1.2.5感測器23-10
1.3視覺技術23-10
1.4工業機器人主要性能參數23-11
1.5工業機器人基本術語23-13
1.5.1有關機械結構和性能的術語23-13
1.5.2有關控制和安全的術語23-14
1.6工業機器人分類23-15
1.6.1按結構特徵劃分23-15
1.6.2按控制方式劃分23-16
1.6.3按驅動方式劃分23-17
1.6.4按套用領域劃分23-17
1.7工業機器人套用和發展趨勢23-19
第2章機器人運動學與動力學
2.1數理基礎23-22
2.1.1位置描述23-22
2.1.2方位描述23-22
2.1.3位姿描述23-23
2.2坐標變換23-23
2.2.1平移坐標變換23-23
2.2.2旋轉坐標變換23-23
2.3齊次坐標變換23-24
2.3.1齊次變換23-24
2.3.2平移齊次坐標變換23-24
2.3.3旋轉齊次坐標變換23-24
2.4物體的變換及逆變換23-25
2.4.1物體位置描述23-25
2.4.2齊次變換的逆變換23-25
2.4.3變換方程初步23-26
2.5通用旋轉變換23-26
2.5.1通用旋轉變換公式23-26
2.5.2等效轉角與轉軸23-27
2.6機器人運動學23-28
2.6.1機器人運動方程的表示23-28
2.6.1.1運動姿態和方向角23-28
2.6.1.2運動位置和坐標23-30
2.6.1.3連桿變換矩陣及其乘積23-31
2.6.2機械手運動方程的求解23-32
2.6.2.1歐拉變換解23-32
2.6.2.2滾、仰、偏變換解23-34
2.6.2.3球面變換解23-34
2.7機器人動力學23-35
2.7.1剛體動力學23-35
2.7.1.1剛體的動能與位能23-35
2.7.1.2動力學方程的兩種求法23-36
2.7.2機械手動力學方程23-39
2.7.2.1速度的計算23-39
2.7.2.2動能和位能的計算23-40
2.7.2.3動力學方程的推導23-42
第3章工業機器人本體
3.1概述23-44
3.1.1工業機器人的本體結構23-44
3.1.2工業機器人本體的發展趨勢23-45
3.2工業機器人自由度與坐標形式23-46
3.2.1工業機器人的自由度23-46
3.2.2工業機器人本體的運動副23-46
3.2.3工業機器人運動坐標形式23-48
3.2.4工業機器人的主要構型23-48
3.3工業機器人工作空間與結構尺寸23-50
3.3.1機器人工作空間23-50
3.3.2確定工作空間的幾何法23-51
3.3.3工作空間與機器人結構尺寸的關係23-51
3.4機器人結構最佳化23-51
3.4.1結構最佳化的目的23-51
3.4.2位置結構的最佳化設計23-51
3.4.3要求使工作空間最小的最佳化設計23-52
3.4.4要求使工作空間最大的最佳化設計23-52
3.5機器人整機設計原則和方法23-52
3.5.1機器人整機設計原則23-52
3.5.2機器人本體設計步驟23-53
3.6機器人的機械結構23-54
3.6.1腰部結構23-54
3.6.2臂部結構23-55
3.6.3腕部結構23-57
3.6.4末端執行器結構23-58
3.6.5工業機器人的運動傳動機構23-58
3.6.6工業機器人的移動機構23-63
3.6.7SCARA23-65
3.6.8並在線上器人23-66
3.6.9AGV23-67
3.7剛度、強度計算及誤差分配23-69
3.7.1機器人剛度計算23-69
3.7.2機器人本體強度計算23-69
3.7.3機器人本體連桿參數誤差分配23-69
第4章工業機器人控制系統
4.1概述23-70
4.1.1工業機器人控制系統的特點23-70
4.1.2工業機器人控制系統的主要功能23-70
4.1.3工業機器人的控制方式23-71
4.1.4工業機器人控制系統達到的功能23-71
4.1.5工業機器人控制系統的特點23-71
4.2工業機器人先進控制技術和方法23-71
4.2.1自適應控制23-72
4.2.2滑模變結構控制23-72
4.2.3魯棒控制23-72
4.2.4智慧型控制23-72
4.3機器人控制系統分類23-73
4.3.1集中式控制系統CCS23-73
4.3.2分散式控制系統DCS23-73
4.4機器人控制系統設計23-74
4.4.1控制系統結構23-74
4.4.2下位機控制系統的設計23-75
4.4.3示教盒從機的設計23-76
4.5機器人典型控制方法23-76
4.5.1機器人PID控制23-76
4.5.1.1機器人獨立PD控制23-76
4.5.1.2基於重力補償的機器人PD控制23-77
4.5.1.3機器人魯棒自適應PD控制23-77
4.5.2滑模控制23-78
4.5.2.1工作原理23-79
4.5.2.2滑模控制設計流程23-79
4.5.2.3機械手滑模魯棒控制23-80
4.5.2.4基於計算力矩法的滑模控制23-81
4.5.2.5基於輸入輸出穩定性理論的滑模控制23-82
4.5.3自適應控制23-83
4.5.3.1自適應控制系統23-83
4.5.3.2自適應控制系統類型23-83
4.5.3.3自適應機器人23-84
4.5.3.4自適應控制常用的控制器23-84
4.5.4模糊控制23-86
4.5.4.1基本原理23-86
4.5.4.2模糊控制規則生成23-87
4.5.4.3規則形式23-87
4.5.4.4Fuzzy-PID複合控制23-87
4.5.5機器人順應控制23-88
4.5.5.1概述23-88
4.5.5.2被動式順應控制23-88
4.5.5.3主動式順應控制23-89
4.5.6位置和力控制23-89
4.5.6.1位置控制23-89
4.5.6.2力控制23-89
4.5.6.3位置和力的混合控制23-92
4.5.6.4R-C控制器23-92
4.5.6.5改進的R-C力和位置混合控制23-93
4.6控制系統硬體構成23-94
4.6.1機器人控制系統硬體組成23-94
4.6.2機器人控制系統結構23-94
4.6.3機器人控制器23-96
4.7控制系統軟體構成23-97
4.7.1程式數據建立23-97
4.7.1.1初識程式數據23-97
4.7.1.2程式數據的類型與分類23-97
4.7.1.3關鍵的程式數據23-98
4.7.2RAPID程式創建23-98
4.7.2.1程式模組與例行程式23-98
4.7.2.2RAPID 控制指令23-98
4.8機器人常用程式語言23-99
第5章工業機器人驅動系統
5.1概述23-100
5.2機器人驅動系統特點23-100
5.2.1基本驅動系統的特點23-100
5.2.2電液伺服驅動系統的特點23-100
5.3電動驅動系統23-100
5.3.1同步式交流伺服電動機及驅動器23-101
5.3.1.1交流伺服電動機分類和特點23-102
5.3.1.2交流同步伺服電動機23-104
5.3.1.3套用舉例：工業機器人伺服電動機行業測試解決方案——MPT100023-104
5.3.2步進電動機及驅動器23-105
5.3.2.1概述23-105
5.3.2.2驅動方式23-107
5.3.2.3步進電動機驅動板說明23-108
5.3.2.4步進電動機及步進驅動器配套選型23-109
5.3.3直流伺服電動機及驅動器23-109
5.3.3.1直流伺服電動機的特點23-110
5.3.3.2直流伺服電動機的工作原理23-110
5.3.3.3工作特性23-111
5.3.3.4直流伺服電動機調速原理23-112
5.3.3.5直流伺服電動機特點及套用範圍23-115
5.3.4直接驅動電動機23-115
5.3.4.1直線電動機工作原理23-116
5.3.4.2直線電動機的特點23-117
5.3.4.3直線電動機的分類23-118
5.3.4.4力矩電動機工作原理、特點及分類23-118
5.3.4.5直流驅動電動機套用實例23-119
5.4電液伺服驅動系統23-120
5.4.1系統組成23-121
5.4.2特點23-121
5.4.3工作原理23-121
5.4.4要求23-121
5.4.5設計步驟23-121
5.4.6液壓系統及其在機器人驅動與控制中的套用23-122
5.5氣動驅動系統23-122
5.5.1氣動驅動系統構件23-122
5.5.2氣動比例控制系統23-123
5.5.2.1氣動比例控制系統組成23-123
5.5.2.2MPYE型伺服閥23-123
5.5.3控制原理23-124
5.5.4控制套用23-124
5.5.4.1張力控制23-124
5.5.4.2加壓控制23-124
5.5.4.3位置和力控制23-124
5.5.5氣動系統在機器人驅動與控制中的套用23-125
5.5.5.1氣動系統在機器人中套用的優勢23-125
5.5.5.2氣動機器人的適合場合23-125
5.5.5.3氣動機器人技術套用進展23-125
5.5.5.4氣動機器人套用23-126
第6章工業機器人常用感測器
6.1概述23-128
6.1.1感測器定義及指標23-128
6.1.2機器人的感覺策略23-128
6.1.3機器人感測器的分類23-129
6.1.4感測器選用原則23-130
6.2內感測器23-131
6.2.1規定位置/角度的檢測23-131
6.2.2位置和角度的檢測23-132
6.2.3速度和角速度的檢測23-135
6.2.4加速度和角加速度的測量23-136
6.2.5姿態角的檢測23-138
6.3外感測器23-140
6.3.1視覺感測器23-140
6.3.2觸覺感測器23-144
6.3.3力覺感測器23-147
6.3.4接近覺感測器23-150
6.3.5長距離感測器23-152
6.3.6聽覺感測器23-154
6.3.7其他相關感測器23-155
第1章智慧型裝備系統設計基礎知識
1.1智慧型裝備系統的定義、特點和發展趨勢22-3
1.2智慧型裝備系統基本構成要素22-5
1.2.1系統構成22-5
1.2.2技術構成22-6
1.2.3系統分類及特徵22-8
1.3智慧型裝備系統產品的設計方法22-9
1.3.1智慧型裝備系統主要的分析方法22-9
1.3.1.1系統的解耦與耦合22-9
1.3.1.2系統設計公理22-10
1.3.1.3單元化設計原理22-12
1.3.1.4智慧型裝備系統的結構層次22-13
1.3.1.5智慧型裝備系統的基本分析22-16
1.3.2模組化設計方法22-19
1.3.3柔性化設計方法22-19
1.3.4取代設計方法22-19
1.3.5融合設計方法22-20
1.3.6最佳化設計方法22-20
1.3.7人-機-環境系統設計方法22-20
1.3.8可靠性設計方法22-21
1.3.9系統安全性設計方法22-24
1.4智慧型裝備系統總體設計22-25
1.4.1智慧型裝備產品的需求分析22-25
1.4.2智慧型裝備系統設計技術參數與技術指標制定方法22-25
1.4.3智慧型裝備系統原理方案設計22-26
1.4.3.1系統的原理方案分析22-26
1.4.3.2基本功能單元的原理方案分析22-26
1.4.3.3系統的功能結構圖設計方法22-27
1.4.4智慧型裝備系統結構方案設計22-28
1.4.4.1系統結構方案設計的程式22-28
1.4.4.2系統結構方案設計的基本原則22-29
1.4.5智慧型裝備系統總體布局設計22-29
1.4.6總體準確度分析與設計22-29
1.5智慧型裝備系統設計流程22-30
第2章感測檢測系統設計
2.1感測檢測系統22-33
2.1.1感測檢測系統的概念與特點22-33
2.1.2感測檢測系統的結構與組成22-33
2.1.2.1非電量的特徵22-33
2.1.2.2感測檢測系統的結構22-34
2.1.2.3感測檢測系統的硬體組成22-36
2.1.2.4感測檢測系統的軟體組成22-36
2.1.3感測器信號的處理22-37
2.1.4信號傳輸22-37
2.2感測器及其套用22-38
2.2.1感測器的組成與分類22-38
2.2.2感測器的主要性能指標22-38
2.2.3各種用途的常用感測器22-39
2.2.4基於各種工作原理的常用感測器22-43
2.2.4.1電阻式感測器22-43
2.2.4.2電容式感測器22-48
2.2.4.3電感感測器22-51
2.2.4.4壓電感測器22-58
2.2.4.5磁電感測器22-63
2.2.4.6磁致伸縮感測器22-65
2.2.4.7熱電式感測器22-71
2.2.4.8霍爾式感測器22-77
2.2.4.9光纖感測器22-80
2.2.4.10光電感測器22-85
2.2.4.11紅外線感測器22-91
2.2.4.12雷射式感測器22-92
2.2.4.13數字式感測器22-97
2.2.4.14氣敏感測器22-101
2.2.5智慧型感測器22-114
2.2.6微感測器22-117
2.2.6.1定義特點及分類22-117
2.2.6.2機械量微感測器22-117
2.2.6.3基於MEMS技術的氣體微感測器22-120
2.2.7感測器的選用22-120
2.2.8多感測器信息融合22-122
2.3模擬信號檢測系統設計22-124
2.3.1模擬信號檢測系統的組成22-124
2.3.2基本轉換電路22-125
2.3.3信號放大電路22-127
2.3.4信號調製與解調22-130
2.3.5濾波電路22-131
2.3.6電平轉換電路22-133
2.3.7採樣-保持電路22-133
2.3.8運算電路22-133
2.3.9A/D轉換電路22-136
2.3.10數位訊號的預處理22-137
2.3.11抗干擾設計22-142
2.4數位訊號檢測系統設計22-144
2.4.1數位訊號檢測系統的組成22-144
2.4.2編碼器及光柵信號的電子細分方法22-145
2.5現代感測檢測技術的新發展22-150
2.6典型感測系統設計套用實例和檢測裝置22-152
2.6.1CX300型數控車銑加工中心感測檢測系統設計實例22-152
2.6.2飛鋸檢測系統設計實例22-153
2.6.3新風節能系統設計實例22-156
第3章伺服系統設計
3.1伺服系統22-159
3.2伺服系統的基本要求和設計方法22-159
3.2.1伺服系統的基本要求22-159
3.2.2伺服系統的設計步驟22-160
3.3伺服系統執行元件及其控制22-160
3.3.1執行元件種類和特點22-160
3.3.2電氣執行元件22-161
3.3.2.1直流伺服電機及其驅動22-161
3.3.2.2交流伺服電機及其驅動22-163
3.3.2.3松下MINAS A5伺服電機22-165
3.3.2.4步進電機及其驅動22-170
3.3.3液壓執行機構22-176
3.3.4氣動執行裝置22-176
3.3.5新型執行裝置22-177
3.3.6電液伺服閥22-177
3.3.7電液比例閥22-178
3.3.8電液數字閥22-178
3.4執行電機的選擇及設計22-179
3.4.1交流電動機調速方式22-179
3.4.2交流變頻調速器22-180
3.5開環控制伺服系統及其設計22-181
3.6閉環伺服系統設計22-182
3.7數字伺服系統的設計22-183
第4章機械系統設計
4.1智慧型裝備機械系統的基本要求和組成22-185
4.2機械傳動機構設計22-186
4.2.1機械傳動機構的分類及選用22-186
4.2.1.1智慧型裝備系統對機械傳動的要求22-186
4.2.1.2機械傳動機構的分類22-187
4.2.1.3機械傳動機構的選用22-188
4.2.1.4機械傳動系統方案的選擇22-188
4.2.2傳動因素分析22-189
4.2.3 絲槓螺母機構傳動設計22-191
4.2.3.1滾珠絲槓副基本結構22-191
4.2.3.2滾珠絲槓副的主要尺寸和精度等級22-201
4.2.3.3滾珠絲槓副的選擇設計計算22-205
4.2.3.4滾珠螺母安裝連線尺寸22-210
4.2.3.5靜壓絲槓螺母副22-217
4.2.4其他傳動機構22-219
4.2.4.1齒輪傳動22-219
4.2.4.2撓性傳動22-224
4.2.4.3間歇傳動22-225
4.3機械導向機構設計22-227
4.4機械執行機構設計22-232
4.4.1執行機構分析22-232
4.4.1.1主要性能指標22-232
4.4.1.2系統的品質22-235
4.4.1.3能量轉換接口22-238
4.4.2微動機構22-240
4.4.3誤差補償機構22-244
4.4.4定位機構22-246
4.4.5設計實例22-247
4.4.5.1數控工具機動力卡盤與迴轉刀架22-247
4.4.5.2工業機器人末端執行器22-250
4.5支撐系統和機架設計22-252
4.5.1軸系設計的基本要求及類型22-252
4.5.2機架的基本要求及結構設計要點22-254
第5章微機控制系統設計
5.1微機控制系統的基本組成與分類22-258
5.1.1微機控制系統的基本組成22-258
5.1.1.1微機控制系統的硬體組成22-258
5.1.1.2微機控制系統的軟體組成22-259
5.1.2微機控制系統的分類22-259
5.2微機控制系統設計的方法和步驟22-260
5.2.1模擬化設計方法和步驟22-260
5.2.1.1模擬化設計思想22-260
5.2.1.2香農採樣定理22-260
5.2.1.3模擬化設計步驟22-261
5.2.1.4數字PID控制系統設計22-262
5.2.2離散化設計方法和步驟22-265
5.3微機控制系統的數學模型22-265
5.3.1差分方程22-265
5.3.1.1差分的概念和差分方程22-265
5.3.1.2差分方程的求解方法22-266
5.3.2Z傳遞函式22-266
5.3.2.1基本概念22-266
5.3.2.2開環系統的脈衝傳遞函式22-266
5.4微機控制系統分析22-268
5.4.1線性離散系統的時域回響分析22-268
5.4.2離散系統的穩定性分析22-269
5.4.2.1Z平面內的穩定條件22-269
5.4.2.2S平面與Z平面之間的映射關係22-269
5.4.2.3穩定判據22-270
5.4.3離散系統的穩態誤差22-270
5.4.4離散系統的暫態性能22-271
5.4.4.1閉環極點與暫態分量的關係22-271
5.4.4.2離散系統暫態性能的估算22-272
5.4.5離散系統的根軌跡分析法22-273
5.4.5.1Z平面上的根軌跡22-273
5.4.5.2用根軌跡法分析離散系統22-275
5.4.6離散系統的頻率法22-275
5.5典型微機控制系統及設計套用實例22-276
5.5.1基於工業控制計算機的微機控制系統22-276
5.5.1.1系統結構和特點22-276
5.5.1.2工控組態軟體22-276
5.5.2基於單片機的微機控制系統22-276
5.5.3基於可程式控制器的微機控制系統22-276
第6章接口設計
6.1接口設計基本方法和接口晶片22-278
6.1.1接口設計與分析的基本方法22-278
6.1.2常用的接口晶片22-278
6.2人機接口電路設計22-278
6.2.1人機接口電路類型與特點22-278
6.2.2輸入接口電路設計22-279
6.2.3輸出接口電路設計22-280
6.3機電接口電路設計22-290
6.3.1機電接口電路類型與特點22-290
6.3.2信號採集通道接口中的A/D轉換接口電路設計22-290
6.3.3控制量輸出通道中的D/A轉換接口電路設計22-292
6.3.4控制量輸出通道中的功率接口電路設計22-294
6.3.4.1PWM整流電路22-294
6.3.4.2光耦合器驅動接口設計22-296
6.3.4.3繼電器22-298
6.3.5被控量反饋通道中的接口電路設計22-301
6.3.5.1速度反饋接口22-301
6.3.5.2位移反饋接口22-301
第7章設計實例
7.1數控工具機的改造22-304
7.1.1數控車床的改造22-304
7.1.1.1數控車床的改造方案組成框圖22-304
7.1.1.2機械結構改造設計方案22-304
7.1.1.3數控車床計算機控制系統改造硬體設計22-307
7.1.1.4數控車床計算機控制系統改造軟體設計22-312
7.1.2大型數控落地鏜銑床的系統改造實例22-312
7.2工業機器人系統設計實例22-314
7.2.1工業機器人的組成與分類22-314
7.2.2SCARA型裝配機器人系統設計22-314
7.2.3BJDP-1型機器人設計22-319
7.2.4纜索並在線上器人設計22-323
7.3無人搬運車（AGV）系統設計22-327
7.3.1無人搬運車系統（AGVS）22-327
7.3.2無人搬運車的工作原理和結構22-330
7.3.2.1無人搬運車的引導方式22-330
7.3.2.2無人搬運車的結構22-331
7.3.3典型的無人搬運車22-333
7.3.3.1瑞典AGV電子有限公司的產品22-333
7.3.3.2美國AGV產品有限公司的產品22-335
7.3.3.3中國新松AGV產品22-338
7.4信函連續作業自動處理系統設計22-343
7.4.1信函自動處理流水線22-344
7.4.1.1信函自動處理流水線的組成22-344
7.4.1.2信函自動處理的前提條件22-345
7.4.2信函分類機22-345
7.4.3緩衝儲存器22-347
7.4.4理信蓋銷機22-349
7.4.5信函分揀機22-352
7.4.5.1信函分揀的同步入格控制22-352
7.4.5.2條形碼及光學條碼自動識別22-352
7.4.5.3光學文字自動識別22-355
參考文獻22-360
第23篇 工業機器人系統設計
第1章工業機器人技術基礎
1.1工業機器人定義23-3
1.2工業機器人組成23-3
1.2.1操作機23-3
1.2.2控制器23-6
1.2.3示教器23-8
1.2.4驅動系統23-8
1.2.5感測器23-10
1.3視覺技術23-10
1.4工業機器人主要性能參數23-11
1.5工業機器人基本術語23-13
1.5.1有關機械結構和性能的術語23-13
1.5.2有關控制和安全的術語23-14
1.6工業機器人分類23-15
1.6.1按結構特徵劃分23-15
1.6.2按控制方式劃分23-16
1.6.3按驅動方式劃分23-17
1.6.4按套用領域劃分23-17
1.7工業機器人套用和發展趨勢23-19
第2章機器人運動學與動力學
2.1數理基礎23-22
2.1.1位置描述23-22
2.1.2方位描述23-22
2.1.3位姿描述23-23
2.2坐標變換23-23
2.2.1平移坐標變換23-23
2.2.2旋轉坐標變換23-23
2.3齊次坐標變換23-24
2.3.1齊次變換23-24
2.3.2平移齊次坐標變換23-24
2.3.3旋轉齊次坐標變換23-24
2.4物體的變換及逆變換23-25
2.4.1物體位置描述23-25
2.4.2齊次變換的逆變換23-25
2.4.3變換方程初步23-26
2.5通用旋轉變換23-26
2.5.1通用旋轉變換公式23-26
2.5.2等效轉角與轉軸23-27
2.6機器人運動學23-28
2.6.1機器人運動方程的表示23-28
2.6.1.1運動姿態和方向角23-28
2.6.1.2運動位置和坐標23-30
2.6.1.3連桿變換矩陣及其乘積23-31
2.6.2機械手運動方程的求解23-32
2.6.2.1歐拉變換解23-32
2.6.2.2滾、仰、偏變換解23-34
2.6.2.3球面變換解23-34
2.7機器人動力學23-35
2.7.1剛體動力學23-35
2.7.1.1剛體的動能與位能23-35
2.7.1.2動力學方程的兩種求法23-36
2.7.2機械手動力學方程23-39
2.7.2.1速度的計算23-39
2.7.2.2動能和位能的計算23-40
2.7.2.3動力學方程的推導23-42
第3章工業機器人本體
3.1概述23-44
3.1.1工業機器人的本體結構23-44
3.1.2工業機器人本體的發展趨勢23-45
3.2工業機器人自由度與坐標形式23-46
3.2.1工業機器人的自由度23-46
3.2.2工業機器人本體的運動副23-46
3.2.3工業機器人運動坐標形式23-48
3.2.4工業機器人的主要構型23-48
3.3工業機器人工作空間與結構尺寸23-50
3.3.1機器人工作空間23-50
3.3.2確定工作空間的幾何法23-51
3.3.3工作空間與機器人結構尺寸的關係23-51
3.4機器人結構最佳化23-51
3.4.1結構最佳化的目的23-51
3.4.2位置結構的最佳化設計23-51
3.4.3要求使工作空間最小的最佳化設計23-52
3.4.4要求使工作空間最大的最佳化設計23-52
3.5機器人整機設計原則和方法23-52
3.5.1機器人整機設計原則23-52
3.5.2機器人本體設計步驟23-53
3.6機器人的機械結構23-54
3.6.1腰部結構23-54
3.6.2臂部結構23-55
3.6.3腕部結構23-57
3.6.4末端執行器結構23-58
3.6.5工業機器人的運動傳動機構23-58
3.6.6工業機器人的移動機構23-63
3.6.7SCARA23-65
3.6.8並在線上器人23-66
3.6.9AGV23-67
3.7剛度、強度計算及誤差分配23-69
3.7.1機器人剛度計算23-69
3.7.2機器人本體強度計算23-69
3.7.3機器人本體連桿參數誤差分配23-69
第4章工業機器人控制系統
4.1概述23-70
4.1.1工業機器人控制系統的特點23-70
4.1.2工業機器人控制系統的主要功能23-70
4.1.3工業機器人的控制方式23-71
4.1.4工業機器人控制系統達到的功能23-71
4.1.5工業機器人控制系統的特點23-71
4.2工業機器人先進控制技術和方法23-71
4.2.1自適應控制23-72
4.2.2滑模變結構控制23-72
4.2.3魯棒控制23-72
4.2.4智慧型控制23-72
4.3機器人控制系統分類23-73
4.3.1集中式控制系統CCS23-73
4.3.2分散式控制系統DCS23-73
4.4機器人控制系統設計23-74
4.4.1控制系統結構23-74
4.4.2下位機控制系統的設計23-75
4.4.3示教盒從機的設計23-76
4.5機器人典型控制方法23-76
4.5.1機器人PID控制23-76
4.5.1.1機器人獨立PD控制23-76
4.5.1.2基於重力補償的機器人PD控制23-77
4.5.1.3機器人魯棒自適應PD控制23-77
4.5.2滑模控制23-78
4.5.2.1工作原理23-79
4.5.2.2滑模控制設計流程23-79
4.5.2.3機械手滑模魯棒控制23-80
4.5.2.4基於計算力矩法的滑模控制23-81
4.5.2.5基於輸入輸出穩定性理論的滑模控制23-82
4.5.3自適應控制23-83
4.5.3.1自適應控制系統23-83
4.5.3.2自適應控制系統類型23-83
4.5.3.3自適應機器人23-84
4.5.3.4自適應控制常用的控制器23-84
4.5.4模糊控制23-86
4.5.4.1基本原理23-86
4.5.4.2模糊控制規則生成23-87
4.5.4.3規則形式23-87
4.5.4.4Fuzzy-PID複合控制23-87
4.5.5機器人順應控制23-88
4.5.5.1概述23-88
4.5.5.2被動式順應控制23-88
4.5.5.3主動式順應控制23-89
4.5.6位置和力控制23-89
4.5.6.1位置控制23-89
4.5.6.2力控制23-89
4.5.6.3位置和力的混合控制23-92
4.5.6.4R-C控制器23-92
4.5.6.5改進的R-C力和位置混合控制23-93
4.6控制系統硬體構成23-94
4.6.1機器人控制系統硬體組成23-94
4.6.2機器人控制系統結構23-94
4.6.3機器人控制器23-96
4.7控制系統軟體構成23-97
4.7.1程式數據建立23-97
4.7.1.1初識程式數據23-97
4.7.1.2程式數據的類型與分類23-97
4.7.1.3關鍵的程式數據23-98
4.7.2RAPID程式創建23-98
4.7.2.1程式模組與例行程式23-98
4.7.2.2RAPID 控制指令23-98
4.8機器人常用程式語言23-99
第5章工業機器人驅動系統
5.1概述23-100
5.2機器人驅動系統特點23-100
5.2.1基本驅動系統的特點23-100
5.2.2電液伺服驅動系統的特點23-100
5.3電動驅動系統23-100
5.3.1同步式交流伺服電動機及驅動器23-101
5.3.1.1交流伺服電動機分類和特點23-102
5.3.1.2交流同步伺服電動機23-104
5.3.1.3套用舉例：工業機器人伺服電動機行業測試解決方案——MPT100023-104
5.3.2步進電動機及驅動器23-105
5.3.2.1概述23-105
5.3.2.2驅動方式23-107
5.3.2.3步進電動機驅動板說明23-108
5.3.2.4步進電動機及步進驅動器配套選型23-109
5.3.3直流伺服電動機及驅動器23-109
5.3.3.1直流伺服電動機的特點23-110
5.3.3.2直流伺服電動機的工作原理23-110
5.3.3.3工作特性23-111
5.3.3.4直流伺服電動機調速原理23-112
5.3.3.5直流伺服電動機特點及套用範圍23-115
5.3.4直接驅動電動機23-115
5.3.4.1直線電動機工作原理23-116
5.3.4.2直線電動機的特點23-117
5.3.4.3直線電動機的分類23-118
5.3.4.4力矩電動機工作原理、特點及分類23-118
5.3.4.5直流驅動電動機套用實例23-119
5.4電液伺服驅動系統23-120
5.4.1系統組成23-121
5.4.2特點23-121
5.4.3工作原理23-121
5.4.4要求23-121
5.4.5設計步驟23-121
5.4.6液壓系統及其在機器人驅動與控制中的套用23-122
5.5氣動驅動系統23-122
5.5.1氣動驅動系統構件23-122
5.5.2氣動比例控制系統23-123
5.5.2.1氣動比例控制系統組成23-123
5.5.2.2MPYE型伺服閥23-123
5.5.3控制原理23-124
5.5.4控制套用23-124
5.5.4.1張力控制23-124
5.5.4.2加壓控制23-124
5.5.4.3位置和力控制23-124
5.5.5氣動系統在機器人驅動與控制中的套用23-125
5.5.5.1氣動系統在機器人中套用的優勢23-125
5.5.5.2氣動機器人的適合場合23-125
5.5.5.3氣動機器人技術套用進展23-125
5.5.5.4氣動機器人套用23-126
第6章工業機器人常用感測器
6.1概述23-128
6.1.1感測器定義及指標23-128
6.1.2機器人的感覺策略23-128
6.1.3機器人感測器的分類23-129
6.1.4感測器選用原則23-130
6.2內感測器23-131
6.2.1規定位置/角度的檢測23-131
6.2.2位置和角度的檢測23-132
6.2.3速度和角速度的檢測23-135
6.2.4加速度和角加速度的測量23-136
6.2.5姿態角的檢測23-138
6.3外感測器23-140
6.3.1視覺感測器23-140
6.3.2觸覺感測器23-144
6.3.3力覺感測器23-147
6.3.4接近覺感測器23-150
6.3.5長距離感測器23-152
6.3.6聽覺感測器23-154
6.3.7其他相關感測器23-155
