校準位姿(alignment pose)是2005年公布的航天科學技術名詞。
基本介紹
- 中文名:校準位姿
- 外文名:alignment pose
- 所屬學科:航天科學技術
- 公布時間:2005年

校準位姿(alignment pose)是2005年公布的航天科學技術名詞。
校準位姿(alignment pose)是2005年公布的航天科學技術名詞。公布時間2005年,經全國科學技術名詞審定委員會審定發布。出處《航天科學技術名詞》第一版。1...
現代工業機器人絕大多數是基於模型控制的,有模型的地方就會有誤差,因此具體有多少誤差需要補償/校準取決於你用了什麼樣的模型。檢測指標 依據《GB/T 12642-2013 工業機器人 性能規範及其試驗方法》 本標準規定了操作型機器人下列性能指標及其測試方法: ——〖WB〗位姿準確度和位姿重複性; ——〖DW〗多...
1、提出了一種正交分光成像大範圍快速高精度位姿測量方法,設計了相應的正交分光位姿感測器,建立了柱面鏡成像畸變模型,評價了感測器成像效果; 2、基於正交分光成像位姿感測器組建了位姿測量實驗系統,建立了測量系統數學模型,研究了測量系統參數的標定方法; 3、研究了空間物體標識點正交分光成像位姿測量算法。基於...
(5)針對C臂位姿變化空間大,一般基於雙目的立體視覺視野工作範圍不夠,研究基於三目立體視覺的空間位姿測量技術對實現C 臂圖像導航有重要意義。本研究圍繞三目立體視覺測量,建立了三目系統模型、搭建了具體的硬體平台,研究了三目系統標定,提出了一種改進的X角點檢測算法,提出了一種三X組合標記的檢測識別算法,搭...
為了跟蹤運動的目標,提出有效的視覺跟蹤算法對機器人運動實施控制以使目標圖像特徵始終保持在圖像平面的期望位置上,實現目標鎖定或位姿跟蹤。考慮到攝像機視場約束問題的重要性,將研究攝像機視場約束下的視覺跟蹤方法。為了解決圖像速度測量噪聲較大的問題,將設計不使用速度的視覺跟蹤算法。同時基於機器人的非線性動力學...
,要求確定相應的M,稱為正運動學問題,簡記為DKP。相反,若已知末端執行器的位姿M,求解對應的關節變數,稱為逆運動學問題。簡記為IKP。求解正運動問題,是為了檢驗,校準機器人,計算工作空間等;求解逆運動問題,是為了路徑規劃,機器人控制,但求解比較困難。舉例 建立三自由度平面關節機器人如圖2所示,設機器人...
功能是生成關節插值運動使機器人到達位置變數所給定的位姿,運動中若手為伺服控制,則手由閉合改變到手開度變數給定的值。又例如:OPEN []表示使機器人手爪打開到指定的開度。機器人位姿控制指令 這些指令包括RIGHTY、LEFTY、ABOVE、BELOW、FLIP及NOFLIP等。賦值指令 賦值指令有SETI、TYPEI、HERE、SET、SHIFT、TOOL、...
(3)高精度對位檢測儀的自校準與誤差補償:研究了基於CCD相機同軸對位的位姿校準技術、基於雷射共聚焦同軸光學對準的位姿校準技術和同軸光學對位檢測系統的精度補償,通過校準和精度補償,系統的光學解析度和裝配對準解析度均能達到0.5微米。 通過本項目的研究,共發表論文30篇,其中SCI檢索10篇,EI檢索17篇;獲得國家發...
巡視器GNC系統預期突破的創新技術包括:基於立體視覺技術的遙操作結合自主的GNC系統方案設計,實現器上自主的環境感知、運動規劃、位姿確定和運動協調控制,實現軌跡最佳化控制;採用基於太陽敏感器、導航相機、避障相機、IMU等小型化部件,進行電子線路集成設計等滿足小型化和低功耗的資源約束條件,用功能冗餘取代簡單的硬體冗餘...
項目名稱***運動參數測試與校準技術研究項目來源國防科工局開始時間2011.01結束時間2012.12項目經費260萬元擔任角色參與項目類別縱向項目項目狀態完成 項目名稱空間機械臂艙上運動測試系統研製-位姿測定子系統項目來源航天科技集團五院開始時間2015.01結束時間2017.12項目經費240萬元擔任角色參與項目類別橫向項目項目狀態完成 ...
系統採用在測量現場四周擺放若干台相機,其相互的位姿關係事先未知,若想由相鄰相機構成立體視覺感測器,就必須確定相機之間的相互位姿關係。本研究採用的高精度現場校準方法,為實現高精度測量提供了保證。(2)多相機對特徵點識別與匹配方法研究。提出的測量方法採用在運動剛體上設定高反光特徵球,在測量過程中感測器對其...
第1章 位姿與坐標系1 1.1 位姿1 1.1.1 空間位姿的定義2 1.1.2 四元數與歐拉角的轉換4 1.1.3 齊次變換矩陣與位姿數據pose的轉換6 1.1.4 pose數據相關函式8 1.2 TCP16 1.2.1 定義TCP17 1.2.2 MToolTCPCalib指令20 1.2.3 TCP計算原理及實現21 1.2.4 ...
2.1.4 工業機器人的位姿與坐標系 22 2.2 工業機器人系統構成 25 2.2.1 工業機器人結構 25 2.2.2 工業機器人驅動系統 32 2.2.3 工業機器人末端執行器 40 2.2.4 工業機器人控制系統 44 2.3 搬運碼垛工作站認知 51 2.3.1 搬運碼垛工作站基本構成 51 2.3.2 搬運碼垛...
9.4根據三點透視估計位姿 總結和複習 第3單元場 景 解 釋 第10章知識表達和推理 10.1知識基礎 10.2場景知識 10.2.1模型 10.2.2屬性超圖 10.2.3基於知識的建模 10.3過程知識 10.4知識表達 10.4.1知識表達要求 10.4.2知識表達類型 10.4.3圖像理解系統中的知識模組 10.4.4基本知識...
2.4.1投影矩陣的標定 2.4.2由投影矩陣估計內外部參數 2.4.3相機徑向畸變校正 2.4.4投影儀與相機的校準 擴展閱讀 習題 第3章基於平面標誌的空間註冊 3.1系統概述 3.2平面位姿估計 3.2.1單應性矩陣 3.2.2求解單應性矩陣 3.2.3從單應性矩陣分解旋轉和平移 3.3平面標誌的檢測 3.4...
1. 國家重點研發計畫:高動態過程儀表及其原位校準技術(2020YFB2009200)2. 安徽省科技重大專項:複雜場景下的智慧型柔性探傷機器人關鍵技術研究(202003a0520008)3. 國家自然科學基金面上項目:基於渦旋光束的皮米乾涉位移測量技術與系統研究(51975179)4. 國家自然科學基金重大研究計畫:光學構件空間位姿監測用雙頻複合二維...
驅動柔性裝配工裝位姿控制軸以設定速度和位移同步動作。主要功能 具有數位化裝配測量場構建、裝配特徵點手動及自動測量、機身空間位姿手動與自動調整、機翼空間位姿手動與自動調整、飛機數位化水平測量、飛機翼身手動與自動裝配、飛機數位化水平測量、飛機系統成附屬檔案數位化安裝校準、飛機部件柔性自動運輸等功能。
第3章位姿103 3.1位姿在不同坐標系下的數學表述103 3.1.1球面角103 3.1.2球面坐標103 3.1.3歐拉角103 3.1.4RPY角104 3.2計算幾何相關知識104 3.2.1兩點求角度104 3.2.2三點求角度104 3.3力學相關知識104 3.3.1質點104 3.3.2質點系104 3.3.3質心104 3.3.4質心運動定理105 3.3.5剛體...
[17] 徐培智, 徐貴力*, 王彪, 等. 基於立體視覺的非合作目標位姿測量[J]. 計算機與現代化, 2013, (8): 85~91.會議論文 [1] Guili Xu*, Biao Wang, Kaiyu Li. A Search Strategy of UAV’s Automatic Landing on Ship in All Weather[C]. Proceedings of the 2nd International Conference on ...
(5)973國家重點基礎研究發展計畫:掘進系統的位姿測量與自動導向(2007CB714005)。2007.7-2011.10。項目參加。(6)廣東高新凱特精密機械有限公司:導軌磨削加工線上測量系統。2006.9-2007.9。項目負責人。發明專利 張新寶,趙斌,周莉萍等.一種無衍射光空間直線度基準的發生裝置,2007.2,中國發明專利,ZL02115589...
如x取自製造說明書、校準證書、手冊或其他來源,且給出的不確定度U(x)為標準差的k倍,則標準不確定度:常態分配法 當估計值x受到多個獨立因素的影響且影響的大小相近,可假設其服從常態分配 1)若給出的不確定度U(x)對應的置信水準為90%、95%、99%、99.97%,可將不確定度除以適當的因子 ( ),即可得到...
靜態:5ppm(5µ m/m) 動態:10ppm(10µ m/m)坐標重複性:優於2.5ppm。主要功能 1. 靜態點測量、動態目標跟蹤測量、對目標連續採樣、格網採樣和表面測量等2. 工裝夾具的檢測、大型裝配工程的測量與定位、裝配校準、零部件檢測、遠距離測量、逆向工程、工具與模具的檢測、大型工具機的空間誤差補償。
2.1.1剛體的位姿描述 2.1.2坐標變換 2.1.3齊次坐標變換 2.1.4齊次變換矩陣的逆 2.1.5運動運算元 2.2運動學建模方法 2.2.1連桿描述和關節變數 2.2.2DH坐標系建模 2.2.3機械臂正運動學 2.2.4機械臂逆運動學 2.3動力學建模方法 2.3.1牛頓歐拉法建立機器人動力學方程 2.3.2拉格朗日法建立...
9.1基於矩形目標約束的水下視覺位姿估計方法169 9.1.1水下光信標陣列識別算法169 9.1.2基於光信標陣列的位姿估計176 9.1.3基於AR Marker的位姿估計方法179 9.2基於全驅動自主水下航行器模型的協同運動控制器設計與仿真182 9.2.1多自主水下航行器系統協同運動數學模型182 9.2.2協同運動控制器的...
8.4.2 PX4的外部位姿估計 187 8.5 使用RotorS仿真框架 188 8.5.1 安裝RotorS 188 8.5.2 RotorS軟體包 190 8.5.3 創建一種新的無人機模型 192 8.5.4 與RotorS電機模型互動 199 8.6 總結 200 8.7 問題 200 第三部分 ROS機器人硬體原型開發 第9章 將I/O板感測器和執行器連線到...
2.5.1 空間位姿的表示 50 2.5.2 四元數與歐拉角的轉換 52 2.6 先拍照後抓取 55 2.6.1 修正單個點位位置 55 2.6.2 修正工件坐標系 62 2.7 先抓取後拍照 67 2.8 飛拍 70 2.9 康耐視視覺產品介紹 73 2.10 In-Sight軟體介紹與安裝 73 2.11 相機的校準與配置 76 2.12 機器人與康耐視通信 ...
最簡平面標識圖與相對位姿參數單目測量 姜玉憲 周尹強 趙霞 陳靖華/ 金屬光譜發射率的仿真與分析 柯維娜 朱定強 蔡國飆/ 氣凝膠及其複合材料的隔熱性能及套用現狀 賀成紅 蘇兆力/ 探月返回軌道再入角的變化特徵 趙玉暉 侯錫雲 劉林/ 通信衛星系統級可靠性綜合建模方法 趙海濤 苗強 胡太彬 張偉/ 交會對接尋的段控制...
2.5.1 空間位姿的表示50 2.5.2 四元數與歐拉角的轉換52 2.6 先拍照後抓取55 2.6.1 修正單個點位位置55 2.6.2 修正工件坐標系62 2.7 先抓取後拍照67 2.8 飛拍70 2.9 康耐視視覺產品介紹73 2.10 In-Sight軟體介紹與安裝73 2.11 相機的校準與配置76 2.12 機器...
