城市NOA，全稱城市導航輔助駕駛（Navigate on Autopilot），是一種套用於城區道路的高階輔助駕駛功能，其核心目標是實現從出發點到目的地的“點到點”全程輔助駕駛，根據我國《汽車駕駛自動化分級》標準，其功能處於L2級與L3級自動駕駛之間。與高速NOA相比，城市NOA需應對更複雜的路況，技術路線正從依賴高精地圖向“重感知、輕地圖”或“無圖”方案演進，端到端大模型成為技術疊代的關鍵驅動力。
2025年，城市NOA市場呈現顯著增長，全年搭載該功能的新車銷量達267.0萬輛，市場滲透率快速提升，功能加速向主流價格帶車型普及。市場形成了車企全棧自研與第三方供應商合作並存的“雙輪驅動”格局，第三方供應商市場集中度高，呈現“雙強主導”態勢。預計到2026年，城市NOA新車年銷量將達到400萬輛左右，到2030年將成為輔助駕駛主流功能。
基本介紹
- 中文名：城市NOA
- 產品類型：L2+級高級輔助駕駛功能
技術概述,發展歷程,技術原理與架構,市場格局與主要參與者,產品套用與普及趨勢,未來展望,
技術概述
城市NOA全稱為城市導航輔助駕駛（Navigate on Autopilot），是一種套用於城區道路的高階輔助駕駛功能。其核心目標是實現從出發點到目的地的“點到點”或“車位到車位”全程輔助駕駛。根據我國《汽車駕駛自動化分級》標準，NOA功能處於L2級與L3級自動駕駛之間。與高速NOA相比，城市NOA需應對路口、行人、非機動車、交通信號燈等更複雜的路況，對感知、決策、控制能力要求更高。其技術發展經歷了從早期依賴人工設定規則的階段，到感知與規劃模組拼接的混合系統階段，目前正向基於端到端大模型的一體化處理範式演進。“重感知、輕地圖”或“無圖”方案已成為行業主流，旨在降低對高精度地圖的依賴，以提升系統的場景泛化能力和規模化落地效率。端到端大模型正成為技術疊代的核心引擎。
發展歷程
智慧型駕駛技術遵循從高速NOA向城市NOA演進的清晰路徑。2022年至2023年被行業普遍視為“城市NOA元年”，車企開始密集發布城市NOA落地計畫並啟動“開城軍備賽”。
2024年至2025年，行業技術路線從依賴高精地圖快速向“重感知、輕地圖”或“無圖”方案演進。端到端大模型成為技術疊代的核心引擎，推動行業從分模組架構向感知規劃端到端一體化轉型。
2025年成為關鍵轉折點，城市NOA的發展邏輯從粗放的“開城軍備賽”轉向追求“車位到車位”全場景閉環、安全精細化與體驗深耕。
城市NOA的技術架構也經歷了從早期的規則驅動系統，經混合系統階段，發展到當前基於端到端模型的稠密模態系統階段的演進。
技術原理與架構
城市NOA的工作原理遵循“感知-決策-執行”的閉環。其依賴高精地圖提供厘米級的車道線、匝道等道路信息作為數字底座，並結合多感測器系統與AI算法協同運作。攝像頭捕捉交通信號燈、行人等視覺細節，毫米波雷達感知動態目標的速度與距離，雷射雷達則通過點雲數據生成三維環境模型。AI算法則承擔“大腦”角色，分析交通參與者的時空關係，規劃最優路徑並控制車輛。
受限於高精度地圖的覆蓋度、成本、更新頻次及政策法規等問題，難以滿足城市NOA大規模量產的需求，“重感知、輕地圖”或“無圖”方案成為主流技術路線。該路線旨在降低對高精地圖的依賴，通過強化車端感知系統實時理解環境，實現“無圖”或“輕圖”駕駛。BEV通過多攝像頭數據構建車輛周圍三維空間模型，Transformer則能抽象理解圖像不同區域語義元素之間的關係，兩者結合大大提升了車端感知能力。
端到端大模型已成為NOA輔助駕駛技術疊代的核心引擎，推動行業從分模組架構向感知規劃端到端一體化轉型。該架構通過統一模型直接輸出車輛軌跡，減少了模組間的信息損耗與割裂感，使控制表現更平順。例如，華為乾崑智駕採用的全新一代架構WEWA(WorldEngine+WorldActionModel)就是典型的生成式端到端。各車企與供應商正紛紛加大端到端技術布局。
VLA等新一代模型在場景理解、推理能力和長尾場景處理上實現進一步突破。例如，元戎啟行推出的VLA模型能夠覆蓋更多長尾場景，提升系統在盲區預判、動態路況識別等環節的理解能力，並具有長時序的“思維鏈”推理能力。
市場格局與主要參與者
2025年，中國城市NOA市場迎來爆發式增長，全年搭載城市NOA功能的新車總銷量達到267.0萬輛，占國產乘用車上險量的11.6%。根據另一統計口徑，2025年1-11月累計銷量達312.9萬輛，滲透率占乘用車上險量的15.1%。市場滲透率從年初的6.7%快速攀升至年底的17.9%。
市場呈現“一超多強”的競爭格局。華為乾崑智駕ADS以約28%的市場份額領跑，其2025年銷量為74.5萬輛，份額甚至超過了第二名Momenta（13.3%）和第三名小米（12.6%）的總和。以吉利千里浩瀚、蔚來、小鵬、理想為代表的車企自研方案，以及Momenta、元戎啟行、地平線、卓馭等為代表的第三方供應商，共同構成了市場的多元參與者。
從商業模式看，市場主要由車企全棧自研與第三方供應商合作“雙輪驅動”。2025年1-11月，車企自研城市NOA車型銷量約245.1萬輛，占總銷量的78.3%，主導市場格局；與第三方合作的銷量約67.9萬輛，占比約21.7%。特斯拉、蔚來、小鵬、理想、小米、鴻蒙智行等是自研路線的代表。
第三方供應商市場集中度高，呈現“雙強主導”格局。2025年1-11月，Momenta城市NOA搭載量達41.44萬輛，占第三方供應商比例約61.06%；華為HI模式搭載量約13.41萬輛，占比約19.76%，兩者合計占據超80%份額。
在豪華車市場（指導價35萬元及以上），2025年共有77.4萬輛車型搭載了城市NOA技術，其中華為乾崑智駕ADS占據51.6%的市場份額。同時，城市NOA功能正加速向主流價格帶普及，2025年1-11月，起售價30萬元以下車型銷量占比已超68.9%，並已下探至10-15萬元級市場。
產品套用與普及趨勢
城市NOA（導航輔助駕駛）正經歷從高端車型專屬配置向主流大眾市場快速普及的進程。2025年1月至11月，我國搭載城市NOA功能的乘用車累計銷量達312.9萬輛，滲透率占乘用車上險量的15.1%，較2024年全年占比提升5.6個百分點。其中，起售價在30萬元以下的主流乘用車搭載城市NOA車型的銷量達到215.5萬輛，占比超過68.9%。
功能下探趨勢明顯，部分車型已將城市NOA功能帶入10-15萬元價格區間，例如歐拉5等車型。同時，華為乾崑ADS等方案也計畫將城市NOA功能帶入15萬元級車型。普及化的核心驅動力在於硬體成本的大幅下降與中算力解決方案的成熟。福瑞泰克、地平線等供應商推出了基於128TOPS等中算力晶片的城區NOA方案。福瑞泰克基於征程6M的ADC25方案已獲得超過20款車型定點，並將項目定點到量產交付周期縮短至7.5個月。
行業對成本進一步下探與功能標配化持樂觀預期。MomentaCEO曹旭東曾預測，到2026-2028年，實現城市NOA的硬體成本將降至4000元左右，並可能在15萬元以上車型成為標配。在市場格局上，形成了車企自研與第三方供應商合作並存的“雙輪驅動”局面。以華為、Momenta為代表的頭部第三方供應商，與特斯拉、蔚來、小鵬、理想等自研車企共同推動了城市NOA技術的規模化落地與市場教育。
此外，別克品牌將於2026年3月上市的全新車型至境世家MPV純電版搭載了支持“無斷點”城市NOA的“逍遙智行”高階輔助駕駛系統。
未來展望
智慧型駕駛技術正從規則驅動、混合系統向基於端到端模型的一體化範式演進。元戎啟行即將發布新一代VLA（視覺-語言-動作）模型，在場景理解方面能夠覆蓋更多長尾場景，並提升系統在盲區預判、動態路況識別、文字引導牌識別等關鍵環節的理解能力，在推理能力方面具有長時序的“思維鏈”推理能力，能夠為用戶解釋系統決策背後的邏輯。小鵬汽車何小鵬預測，在2026年，下一代真正的全自動駕駛會真正到來，直接從L2到L4（L3已經被跳過）。
2025年，搭載城市NOA功能的新車總銷量達到267.0萬輛，占乘用車上險量的11.6%。預計到2026年，城市NOA新車月均銷量將在30~40萬輛之間，全年將達到400萬輛左右。到2030年，城市NOA將成為輔助駕駛主流功能。城市NOA已經開始向10~15萬元級平價車推廣，隨著採用艙內雷射雷達等技術的套用，預計2026年入門車將成為城市NOA市場的新增長點。福瑞泰克基於128 TOPS算力平台實現城區NOA的案例，說明了硬體成本下探和技術最佳化是普及的關鍵驅動力。
