到達條件

到達條件(arrival condition)變結構控制中保證系統狀態在有限時間內運動到滑動模態的條件.直到20世紀80年代末期，變結構控制器主要是通過如下的到達條件來設計的:

對單變數控制系統，通過上述條件設計變結構控制器是不難的.但對多變數控制系統，由於上述條件為2m個(m為:的維數)條件不等式，由此來設計u士(x)是非常困難的，克服這一困難的方法是採用趨近律方法.